PID控制

简介

• PID 是 Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写
• 作用：可以根据外部输入，调整输出，从而保持一个恒定的输出；运动一个固定的距离；
• PID 控制其实就是对偏差的控制过程；如果偏差为 0, 则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用；积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差；而微分信号则反应了偏差信号的变化规律，也可以说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的预知性；
• 如果某些系统是不允许超调（比预期的大，然后又比预期的小，再大再小直至趋为平衡）的，那么P就可以给的小一点，P大的话，就会一下子跑的特快。单个P项是不能消除稳态误差的，所以要引入I项I项的引入就是为了减小误差，I项小的话就是积分作用弱一点，大的话对系统的快速响应也会好一点D：如果系统出现了超调，让其震荡现象减弱，但是D也不能太大，太大的话就会严重影响系统的调节时间，很久才能贴合目标值一开始P慢慢的给，给到快贴合了再加入I项，I项先往小的给再往大的给，如果有出现超调就加入D一般只存在P和I就行，当出现震荡明显的时候再加入D

算法介绍

位置式PID

也叫作全量式PID

增量式PID

就是两次输出量的差（这次的输出量减去上次的输出量），就是下图这个△U（k）。

参数介绍

• PID 控制其实就是对偏差的控制过程；如果偏差为 0, 则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用；积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差；而微分信号则反应了偏差信号的变化规律，也可以说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的预知性；
• 如果某些系统是不允许超调（比预期的大，然后又比预期的小，再大再小直至趋为平衡）的，那么P就可以给的小一点，P大的话，就会一下子跑的特快。单个P项是不能消除稳态误差的，所以要引入I项I项的引入就是为了减小误差，I项小的话就是积分作用弱一点，大的话对系统的快速响应也会好一点D：如果系统出现了超调，让其震荡现象减弱，但是D也不能太大，太大的话就会严重影响系统的调节时间，很久才能贴合目标值一开始P慢慢的给，给到快贴合了再加入I项，I项先往小的给再往大的给，如果有出现超调就加入D一般只存在P和I就行，当出现震荡明显的时候再加入D

1： 比例（P）

• 比例控制是最简单的一种控制方式，成比例的反应控制系统中输入与输出的偏差信号，只要偏差一旦产生，就立即产生控制的作用来减小产生的误差。
• 比例控制器的输出与输入成正比关系，能够迅速的反应偏差，偏差减小的速度取决于比例系数 Kp,Kp 越大偏差减小的就越快，但是极易引起震荡，产生超调，甚至会导致系统不稳定；Kp 减小发生震荡的可能性减小，但是调节的速度变慢，使系统静态、动态特性变坏。
• 单纯的比例控制存在不能消除的静态误差，这里就需要积分来控制。

2、 积分（I）

• 积分作用系数的作用是消除系统的稳态误差。
• Ki越大，系统的静态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和的现象，从而引起响应过程的较大超调。
• KI越小，将使系统静态误差难以消除，影响系统的调节精度。
• 积分控制作用的存在与偏差 e(t) 的存在时间有关，只要系统存在着偏差，积分环节就会不断起作用，对输入偏差进行积分，使控制器的输出及执行器的开度不断变化，产生控制作用以减小偏差。在积分时间足够的情况下，可以完全消除静差，这时积分控制作用将维持不变。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。偏差有正负，所以积分作用也是有正负

3、 微分（D）

• 微分作用系数Kd的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。
• Kd过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。
• 微分环节的作用是反应系统偏差的一个变化趋势，也可以说是变化率，可以在误差来临之前提前引入一个有效的修正信号，有利于提高输出响应的快速性, 减小被控量的超调和增加系统的稳定性，虽然积分环节可以消除静态误差但是降低了系统的响应速度，所以引入微分控制器就显得很有必要，尤其是具有较大惯性的被控对象使用 PI 控制器很难得到很好的动态调节品质，系统会产生较大的超调和振荡，这时可以引入微分作用。在偏差刚出现或变化的瞬间，不仅根据偏差量作出及时反应（即比例控制作用），还可以根据偏差量的变化趋势（速度）提前给出较大的控制作用（即微分控制作用），将偏差消灭在萌芽状态，这样可以大大减小系统的动态偏差和调节时问，使系统的动态调节品质得以改善。
• 微分环节有助于系统减小超调，克服振荡，加快系统的响应速度，减小调节时间，从而改善了系统的动态性能，但微分时间常数过大，会使系统出现不稳定。微分控制作用一个很大的缺陷是容易引入高频噪声，所有在干扰信号比较严重的流量控制系统中不宜引入微分控制作用。

位置式与增量式对比

1、对比区别

• 增量式算法不需要对积分项累加，控制量增量只与近几次的误差有关，计算误差对控制量计算的影响较小。而 位置式算法要对近几次的偏差的进行积分累加，容易产生较大的累加误差；
• 增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作；而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大；
• 增量式算法控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而 位置式算法适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀；
• 在进行 PID 控制时，位置式 PID 需要有积分限幅和输出限幅，而 增量式 PID 只需输出限幅。

2、位置式PID 优缺点

• 优点： 位置式 PID 是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），u(k) 的值和执行机构的实际位置（如小车当前角度）是一一对应的，因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用;
• 缺点: 每次输出均与过去的状态有关，计算时要对 e(k) 进行累加，运算工作量大

3、增量式PID优缺点

• 优点：
  （1）误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
  （2）手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。
  （3）算式中不需要累加。控制增量 Δu(k) 的确定仅与最近 3 次的采样值有关。在速度闭环控制中有很好的实时性。
• 缺点：
  （1）积分截断效应大，有稳态误差；
  （2）溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好

举例

小车

小车要运动到与他相距100m的墙壁上（只采用P）

• 传感器检测到相距为100m,此时误差就为100。100×P（假设为0.1），则速度为10.
• 经过1s传感器再次检测距离。此时相距90m，这个时候误差为90，乘以P后输出速度为9m/s。
• 就这样不断的运动，直到运动到墙后，距离变为了0则此时输出的速度也就变为了0 。静止了
  

无人机

因为无人机需要悬停在半空，因此存在稳态误差

• 如果只存在单个P（P比例项，假定设为100），那永远都会存在一个偏差，永远达不到期望的值：在无人机与目标飞行高度（100m）只剩0.1的时候，输出信号为10达不到悬停标准了就（假设悬停需要100的升力），尤其是到达了100这个高度，那么偏差就为0,0×100就为0，无人机就会掉落下去。这个偏差在控制系统里就叫做稳态误差，一般用I项来弥补。当到达指定高度的时候，P项就为0，这个时候就用I项来保证他的一个悬停状态。

其余相关

积分限幅

就是如果这个无人机一开始就给他按在地上了，那么I项就会变的很大（P项不变），这个时候释放了，无人机就会一飞冲天，这个时候就要做一个积分的限幅。也就是给积分项一个限制，增加到多大就不能再给他增了

积分分离

就是当误差一下子非常大的时候，这个时候I项和P项都特别大，尤其是I项，就会出现直接冲出去刹不住车的情况，这个时候就可以选择不要积分作用，让积分作用为0，只用P项调节。当误差不大的时候，这个时候用上I项

微分先行

微分先行PID控制是只对输出量进行微分，而对给定指令不起微分作用，因此它适合于给定指令频繁升降的场合，可以避免指令的改变导致超调过大

代码

CSDN也可以直接搜，有很多的。还有关于微分先行这样的

PID调节原理

1、如果是多环控制，那么外环的PID参数是敏感的，此时内环的PID参数就变的不敏感了
2、做永磁同步旋转电机的matlab仿真时，此时当只有速度环和电流环时，PI中的P是十分敏感的，基本上控制在1.8左右的样子。
3、参数设置

• P：随着比例系数的增大，直线电机定位过程中的位置输出上升时间和稳态误差明显减小，伺服系统刚性增大（突加一定负载后对位置误差影响较小），说明增大比例系数可加快系统动态性能、减小稳态误差。但是不能消除静差，此外随着P增大，系统稳定性变差，定位过程中误差震荡明显增大，直线电机运行过程中噪声也明显增大。继续增大P，单机运行时会出现剧烈震荡，导致定位失败。

参考资料

从第四节开始看就行了