一步一步解析：如何为C、C#和Matlab语言实现高效可靠的Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK)算法

一步一步解析：如何为C、C#和Matlab语言实现高效可靠的Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK)算法

Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK)算法是一种实用且高效的算法，主要应用在计算机图形学和机器人学中，以判断两个凸多面体是否相交。这个算法由Elmer Gilbert、Daniel Johnson和Srinivasan Keerthi于1988年提出。由于它的高效性和可靠性，GJK算法在实时物理模拟、碰撞检测和避障算法等多种领域中都有广泛应用。

本文旨在详细解析如何在 C、C# 和 Matlab 语言中实现这一算法，既适用于初学者，也适用于希望深入了解这一算法的研究者和开发者。本文中的代码都经过精心调试和优化，以确保准确性和效率。请跟随我一步步学习和理解GJK算法的实现过程。

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1. GJK算法简介

在了解如何实现GJK算法之前，我们首先需要理解GJK算法的基本概念和工作原理。

GJK算法是一个迭代过程，基于几何概念——“支持映射”。对于两个凸形状A和B，我们可以定义一个Minkowski差集 C = A - B。若A和B相交，则原点存在于C中。GJK算法的基本思路就是通过迭代搜索Minkowski差集，判断原点是否在其中，从而判断两个凸形状是否相交。

2. 支持映射

GJK算法的关键步骤之一是计算支持映射。支持映射（support mapping）