STM32f103xx微控制器与MPU6050传感器交互：详细的I2C通信库实现与应用指南

1. 引言

STM32f103xx系列微控制器在嵌入式系统领域中非常受欢迎，它具有强大的功能和灵活性。而MPU6050是一款集成了陀螺仪和加速度计的传感器，常用于运动检测和定位。在本文中，我们将详细介绍如何使用C语言为STM32f103xx微控制器编写一个I2C库，从而与MPU6050传感器进行通信。

2. I2C通信简介

I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种串行通信协议，它允许多个设备在同一总线上进行通信。每个设备都有一个唯一的地址，这使得主设备可以与任何特定的从设备进行通信，而不会影响到其他设备。

3. STM32f103xx与I2C

STM32f103xx系列微控制器内置了I2C硬件支持，这使得与外部I2C设备的通信变得相对简单。为了与MPU6050进行通信，我们首先需要配置STM32的I2C硬件。

3.1. I2C硬件配置

#include "stm32f10x.h"

void I2C_Configuration(