经典控制
经典控制只关心系统的输入与输出,不关心系统运行时的内部状态。打个比方,譬如你想控制一辆直线行走的小车的速度,输入是让小车运动起来的能量,输出是小车直线行走的速度。那么你可以通过控制输入能量的大小来控制小车的快慢。
如果路面无摩擦,小车只要有一点点能量的输入,小车就会运动,而且小车的速度会随着输入的能量不断增大,与输入能量大小无关,即只要有能量输入,小车的速度就会增加。这就是一个开环系统。这种情况我们不需要对小车进行控制,因为这在我们看来是一个不稳定的系统,因为小车的速度会越来越大,整个系统输出是发散的。
如果路面有摩擦,但是整条道路对小车的摩擦不变,那么小车就要不断的有能量输入才可以一直运动下去。输入的能量越大,小车的速度就越快,反之亦然,这也是一个开环系统,但此时系统是稳定的,只要我们控制能量的输入,小车的速度就不会发散(如果输入的能量大于摩擦损耗的能量,小车的加速度会越来越大,小车速度就会发散)。
如果路面有摩擦,但整条道路对小车的摩擦大小是不断变化的,那么小车如果要做匀速运动就要用到反馈控制(若没有反馈控制,我们只能凭自己的感觉给小车输入能量,有时候输入的能量大于摩擦消耗的能量了,那么小车就会变快,此时我们就要减少能量的输入使得小车慢下来,但这样凭自己调节很费力,就像玩遥控车那样,为什么不设计一个反馈控制让小车自己根据速度来调节呢?),此时的反馈系统是闭环的。系统的输出是小车的速度,输入是给小车的能量。此时可以通过设计控制器来控制输入的能量使得小车做匀速运动。如下图所示:
现代控制
现代控制不仅关注系统的输入输出,还关心系统的内部状态。拿小车的例子来说,我们如果只关心小车输入能量的大小以及输出的速度,那么就会造成控制精确度的下降。譬如小车内部不同发动机的性能对小车是有影响的,不同的电池对小车的能量的供应效率也是不同的。如果将小车看作一个系统,发动机和电池就相当于系统内部的状态。在现代控制中,我们把这些物理状态抽象成了状态变量。
如果小车的电池、发动机与我们输入的能量和输出的速度存在某种数学关系(即可以用输入或输出来表示电池或发动机变量)且电池和发动机的导数与他们本身之间也存在某种数学关系,那么我们用x1表示小车的电池,用x2表示发动机。那么会有如下的关系式:
这就是我们说的状态方程。与经典控制的传递函数一样,都是对系统特性的反应。