从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十三）任务通知 NO.1 基本概念

从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十三）任务通知 NO.1 基本概念

 

一、任务通知的基本概念：

       每个任务都有一个 32 位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组， 也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值） 。
       相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制信号量、计数信号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。 按照 FreeRTOS 官方的说法，使用任务通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间（使用 GCC 编译器， -o2 优化级别） ，任务通知的使用无需创建队列。 想要使用任务通知，必须将 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1，其实FreeRTOS 默认是为 1 的， 所以任务通知是默认使能的。
       FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：

•  发送通知给任务， 如果有通知未读，不覆盖通知值。
•  发送通知给任务，直接覆盖通知值。
•  发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位 ，可以当做事件组来使用。
•  发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。

通过对以上任务通知方式的合理使用，可以在一定场合下替代 FreeRTOS 的信号量，队列、事件组等。
当然， 凡是都有利弊，不然的话 FreeRTOS 还要内核的 IPC 通信机制干嘛， 消息通知虽然处理更快， RAM 开销更小，但也有以下限制 

•  只能有一个任务接收通知消息， 因为必须指定接收通知的任务。。
•  只有等待通知的任务可以被阻塞， 发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发送失败而进入阻塞态。

二、任务通知的运作机制：

       顾名思义，任务通知是属于任务中附带的资源， 所以在任务被创建的时候，任务通知也被初始化的，那是因为任务通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕，可以直接使用。
       如果任务在等待的通知暂时无效，任务会根据用户指定的阻塞超时时间进入阻塞状态，我们可以将等待通知的任务看作是消费者；其它任务和中断可以向等待通知的任务发送通知，发送通知的任务和中断服务函数可以看作是生产者，当其他任务或者中断向这个任务发送任务通知，任务获得通知以后，该任务就会从阻塞态中解除，这与 FreeRTOS 中内核的其他通信机制一致。
总结：

• 无需创建；
• 中断/任务均能发送通知；
• 只有在任务中可以等待通知，而不允许在中断中等待通知。

三、任务通知的数据结构：

#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )

   volatile uint32_t ulNotifiedValue; 任务通知的值， 可以保存一个 32 位整数或指针值。

   volatile uint8_t ucNotifyState; 任务通知状态， 用于标识任务是否在等待通知。

#endif