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参考资料
C++中vector容器的基本用法总结,C++11 之for 新解
boost::format
#include <boost/format.hpp>
cout << boost::format( "%2.3f, %d" ) % 1.23456 % 12 << endl;
// 等价于
printf( "%2.3f, %d", 1.23456, 12 );
boost::format fmt( "./%s/%d.%s" ); //图像文件格式
fin读取txt当中的参数
ifstream fin( "./pose.txt" );//导入相机的位置和姿态的数据