18.04 SLAM环境配置

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第1讲——配置Ubuntu、mentohust、同步时间、搜狗输入法

第2讲——CMake、g++、git

第3讲——Eigen

第4讲——Sophus

第5讲——OpenCV、PCL、Pangolin

第6讲——Ceres、g2o、DBoW3

第13讲——octomap

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第1讲——配置Ubuntu、mentohust、同步时间、搜狗输入法

#在 home/package 下面放置所有需要安装的库文件。

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安装mentuhust

sudo dpkg -i mentohust_0.3.4-1_amd64.deb

#启动
sudo mentohust

#后台运行
sudo gedit /etc/mentohust.conf
将DaemonMod改为1，或2即可 

#退出认证
sudo mentohust -k

#修改密码
sudo mentohust -u Username -p Password -w

#配置
sudo gedit /etc/mentohust.conf

#若是安装并认证完锐捷之后ubuntu右上角的网络图标会消失，要重新显示网络图标，只需要执行如下命令：
sudo service network-manager restart

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同步时间

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate time.windows.com

sudo hwclock --localtime --systohc

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搜狗输入法

sudo dpkg -i sogoupinyin_2.2.0.0108_amd64.deb

sudo apt-get install -f

sudo dpkg -i sogoupinyin_2.2.0.0108_amd64.deb

reboot

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第2讲——CMake、g++、git

最基本的c++编译环境，需要安装g++，直接apt-get（有可能已经安装了）

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install g++

sudo apt-get install git

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第3讲——Eigen

安装g2o的时候需要Eigen支持

安装
sudo apt-get install libeigen3-dev

检查安装
pkg-config --cflags eigen3

卸载
sudo apt-get remove libeigen3-dev

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第4讲——Sophus

Sophus的安装存在两个问题，一个是Sophus模板类和非模板类的区别，为了新手方便使用高博在十四讲中推荐的是非模板类的Sophus，需要将git到的Sophus回滚到a621ff版本