ROS 基础操作

ROS 常规操作

Source

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc
将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash添加到文件末尾

启动 ROS

roscore

创建 ROS 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

创建 ROS 工程包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg package_name std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

ROS 话题

命令	功能	说明
rostopic list	显示话题
	发布话题
	限制发布频率

播放和录制数据

播放数据

命令	功能	说明
rosbag play bagfilename	播放指定 bag
rosbag play -r 2 bagfilename	2倍速播放
rosbag play bagfilename -d 5s	延时播放
rosbag info bagfilename	显示 bag 包含的话题名称、类型、消息数量

录制数据

命令	功能	说明
rosbag record /topic1/topic12	录制指定话题

rqt —— ROS GUI 开发工具

命令	功能	说明
rqt_image_view	图像显示工具
rqt_graph	以图形显示节点和消息之间相关关系
rqt_plot	二维数据绘图工具
rqt_bag	基于 GUI 的 bag 数据分析工具
rqt_gui	展示多个话题的图片