大家都知道,工业革命中所有机械的动力来源是电动机,对于直流电机的控制,可见我的博客。对拖动大负载场合的三相电机。如何快速把调速性能优越的SVPWM(空间电压矢量脉冲宽度调制)算法用出来,编程实现呢?
电机SVPWM调速控制算法属于FOC方法(面向磁链控制),它将三相桥式逆变(DC-AC)器和待调速三相电动机视为一体,以控制圆形旋转磁链为主要目的。
下面介绍用出来步骤:
SVPWM算法的理论推导——>应用与编程实现
第一步:首先你得知道,你期望输入给定子绕组的相电压波形:(一般幅值us可取电机的额定电压Un)
其中:是期望输出的相电压幅值,是期望的电机旋转速度(单位rad/s)可换算成转速(ω=2*π*n),θ随着三相合成的空间矢量电压的旋转而增大,是旋转的表征。
既然你期望输入给电机定子电压的幅值有了,但是你如何确定逆变器的直流侧电压Ud呢?
所以第二步:(该式得到了Ud的范围,从而取一个值即可,如Ud=36V)
该式来源于以下两个知识点:①定子输入三相正弦电压后,经矢量相加,合成为一个旋转空间电压矢量,其幅值是相电压的倍,②利用相邻的标准电压矢量合成期望的电压时,类似于等腰三角形的高长度小于腰长度,合成的期望电压最大幅值为
值得指出,上述两知识点,也可导出SVPWM比SPWM的直流电压利用率>15%,不再赘述。
第三步:期望的电压已经有了见第一步的表达式,那么随着θ的变化,如何确定当前期望电压us的扇区位置,从而决定用哪两个相邻的标准空间电压矢量去合成(如第一扇区,则用u4=(1,0,0),和u6=(1,1,0)去合成)?
可由幅值us和角度θ,向二维即α轴(横轴)和β轴(纵轴)投影(记为uα、uβ),再定义A、B、C的含uα与uβ计算式,定义N=4C+2B+A,计算得到N值,从而根据N值,制作N-扇区表格,查表得扇区!
第四步:根据扇区的位置,选择到底哪两个相邻的标准空间电压矢量(u1~u6以及零矢量u0与u7)来合成!
这里值得指出,正是由于零矢量的插入,不再需要之前的三相电机在基频以下调速时,为了使得磁链保持最大,必须在电机调速的同时,也要调节电压,即所谓恒压频比控制。电机调速时,直接调速,改变即可,无需再调节相电压。
第五步:根据上述已知的直流侧电压Ud,与编程时(如STM32)设定的PWM波输出的周期Ts,如何计算相邻电压的有效作用时间,以T4和T6为例
通过相应公式(见各类参考书),计算相邻的标准空间电压矢量如u4和u6对应的作用时间,可称作T4和T6,其余时间是零矢量作用时间,通过分析T4和T6的表达式寻找规律,发现,可统一定义出X、Y、Z三变量,各个变量代表一个通用计算式,制定表格,该表格可根据N值(即当前扇区)可查表得到如相邻标准矢量电压的作用时间如T4和T6计算公式!
如果T4或T6值大于Ts,则需做调制处理,公式类似电阻分压T4=Ts*T4/(T4+T6),自行理解,不再赘述。
第六步:获得各个IGBT开关管子的状态切换时间点:
补充知识:我们把逆变器的三相桥臂的上桥三个IGBT的开关状态从左到右依次设为Sa,Sb,Sc,规定为1导通,为0关断,如上述的u4=(1,0,0)等,规定上桥IGBT导通同时,下桥则关断。
为了更好地获得各个IGBT管子的状态切换时间,找出共性计算式,故定义了Ta,Tb和Tc的计算公式(用于表格元素),制作N与Tcm1、Tcm2、Tcm3的表格,该表格可根据扇区N值(即当前扇区)查阅得到上桥三个IGBT的状态切换时间点,分别称为Tcm1,Tcm2,Tcm3,从而获得各开关时间。
第七步:使用三角载波,与该切换时间点比较,获得控制三相六脉冲即PWM1、2、3/4、5、6,该信号发给逆变器的三相桥的六个IGBT(V1、3、5/4、6、2),控制桥臂的高频通断。
实现方法:
用DSP或STM32等,选择具有连续增减计数模式的计数器,从而发出可编程占空比的三相六脉冲,我们可根据PWM控制波的设计周期Ts,去设定计数器的周期寄存器PeriodR值,而计数器的三个比较寄存器存放的值分别记为CMPR1、CMPR2、CMPR3,它们和三个切换点Tcm1、Tcm2、Tcm3有一个对应关系:下面给出对应关系
根据Tcm1<Tcm2<Tcm3,在增计数时分析,由三角形的相似,对Tcm1有:
从而得到第一个比较寄存器CMPR1的存放的值,从而当计数器从0开始递增技术时,遇到CMPR1就翻转第一个脉冲,该脉冲发给逆变器的第一列上桥臂V1和下桥臂V4(脉冲取反即可,一般要求带死区,可编程带死区的三相PWM波输出。)
其他CMPR2、CMPR3以此类推。
本文参考《电力电子技术》《运动控制系统》《现代永磁同步电动机仿真》,2015届电气工程及其自动化毕设“基于DSP的PMSM的SVPWM控制系统设计”!
----后续持续更新有关各类算法的简化应用版,希望大家跟我一起简化这个世界!
2021/06/11:北京航空航天大学,Mr Wang