知识普及篇——动手做foc无刷电机电子调速器

   本系列博客将从零，详细的讲解FOC电机调速器的制作（包括电机理论知识、软件、硬件，以及具体的实现）。涉及的知识面有点大，希望读者是有一定计算机知识储备的受过高等教育的学生或者相关行业的公司职员。或者意志坚定要做好FOC的所有人。
   最近手欠做起了无刷电机的控制器。查阅大量文献和博客发现，对于无刷电机的控制在国外已经非常的普及，在国内相应的创客却很少有开源的（网上找到的国内资料要不就是只讲理论，要不就是一帮码农贴代码）。为什么国内就不能有正儿八经的创客？网络如此发达，各种资料满天飞，无穷无尽的知识任你学习的时候为什么还有这么多人执着于低级趣味的东西，很难理解！！！

无刷电机模型

  对于无刷电机的认知，百度一搜索一大堆，正经值得看的没几个。为何我天朝最大的搜索引擎搜出来的文章都是一堆鸡肋？对于电机的模型大家可以参考下面这个视频
英文版：https://www.bilibili.com/video/BV1Vb411v7b5?from=search&seid=14734105852856697683
听不懂英文可以看中文版的：https://www.bilibili.com/video/BV1VW41197af/?spm_id_from=333.788.videocard.3
翻译做的不错，B站还是人才多啊！！！
视频看完还是没懂？没关系的，下面我比视频更详细的讲解一遍。（学习是需要耐心的，视频一边看不懂可以看十遍，但是要认真，阅读我的讲解亦如是）。

电机构造

  我们市面上的电机有很多，我这里只讲解在航模上用的最普遍的无刷直流电机（BLDC）。这种电机一般都是外转子，而且是