其实绕轴旋转很简单,但是平常经常调用库直接使用,从来没有推导过绕轴旋转的公式原理,只有自己推到过一次,才会有所感悟、收获。
首先需要数学功底,以下推导只用到这两个三角函数公式
完整的三角函数公式链接:
(完整版)三角函数公式大全 - 百度文库
推导过程:
如图所示,一个向量op旋转到op'的位置,在xoy平面,通过绕Z轴旋转角度。求变换矩阵。
绕Z轴旋转
推导到三维,根据旋转哪个轴,那个轴的不变。
最终绕z轴旋转的变换矩阵为:
接下来推导绕x轴,y轴旋转。
其实绕轴旋转很简单,但是平常经常调用库直接使用,从来没有推导过绕轴旋转的公式原理,只有自己推到过一次,才会有所感悟、收获。
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推导过程:
如图所示,一个向量op旋转到op'的位置,在xoy平面,通过绕Z轴旋转角度。求变换矩阵。
推导到三维,根据旋转哪个轴,那个轴的不变。
最终绕z轴旋转的变换矩阵为:
接下来推导绕x轴,y轴旋转。