绕任意轴旋转向量

旋转正方向：

从所绕轴正方向往原点看，顺时针为旋转正方向

绕X轴旋转的旋转矩阵：

1      0       0

0  cosa  -sina

0  -sina  cosa

绕Y轴旋转的旋转矩阵：

cosa      0       -sina

0             1        0

sina       0         cosa

绕Z轴旋转的旋转矩阵：

cosa      sina      0

-sina     cosa      0

0                0         1

绕任意向量n旋转的矩阵，假设n是单位向量：

向量v绕单位向量n正方向旋转a度后得到v`，求v`。

要求v`，只要求v`⊥+v∥即可,v = v∥+ v⊥

v∥ = （v 点乘 n 得到 v∥的长度）乘以n， 得到v∥ = (v · n) * n

v⊥ = v - v∥ = v - v · n * n （推导1）

假设w是v⊥和n的叉乘向量，则w垂直于v⊥和n所组成的平面，并且||w|| = ||v⊥||

(因为w = v⊥X n，所以||w|| = V⊥和n组成的平行四边形的面积，由于n是单位向量，所以w长度 = v⊥的长度，即 ||w|| = ||v⊥|| = ||v`⊥||)。

v`⊥ = v`⊥ * sina + v`⊥ * cosa = w * sina + v⊥ * cosa

=  (v⊥X n) * sina + v⊥*cosa

=((v - v∥) X n) * sina + (v-(v·n)*n)*cosa //带入推导1替换掉v⊥

= (v X n) * sina + (v - (v·n) *n) * cosa//由于v∥x n等于0，可以消掉

v` = v`⊥ + v∥

 = (v X n) * sina + (v - (v·n) *n) * cosa+  (v · n) * n

现在已经得到了v`与v、n和角度a的关系了，那么可以计算变换后的基向量构成的矩阵

假设n = [Nx Ny Nz]，将v = [1 0 0]带入得到：

n²(1-cosa) + cosa    NxNy(1-cosa) + Nzsina    NxNz(1-cosa) - Nysina

另外两个基向量也计算后，得到矩阵：