【GAMES101】三维旋转矩阵中绕三个轴旋转的矩阵公式

GAMES101网课中设计到的小推导,其实一点也不难,只不过老师讲的概念比较绕,导致比较难记,所以在此记录下比较方便记忆的思路。

首先给出结果公式:
在这里插入图片描述
根据之前的二维的旋转矩阵(利用勾股定理和合角公式推导而得):
在这里插入图片描述
我们会发现三维旋转中绕Z轴和X轴的旋转矩阵与二维的旋转矩阵类似。
以绕x轴为例,写成直观的形式就是:

y=cosα*y-sinα*z
z=sinα*y+cosα*z

也就是向-x轴方向看,在y0z这个平面上绕原点完成α角度的逆时针旋转,这就是将三维问题转换为二维

但是唯独绕y轴时矩阵有些不一样,是为什么呢? 其实这跟坐标轴间的正交关系有关:
在这里插入图片描述
根据定义,我们默认旋转是绕原点逆时针,而叉乘结果是根据右手定则来决定,这也就是为什么x叉乘y得到z:
在这里插入图片描述那么同样的,绕y轴旋转时就向-y轴方向看,在z0x这个平面上绕原点完成α角度的逆时针旋转

根据前面,y叉乘z得x,绕x轴的旋转公式是:

y=cosα*y-sinα*z
z=sinα*y+cosα*z

自然,z叉乘x得y,所以绕y轴的旋转公式就是按顺序将z、x代入绕x轴的旋转公式:

z=cosα*z-sinα*x
x=sinα*z+cosα*x

写成矩阵就是:
在这里插入图片描述
所以最后结论:
之所以绕三轴旋转的矩阵公式和三轴间的叉乘有关系,是因为首先我们要把三维转换为二维问题,这过程涉及到对第三轴方向的规定(比如绕x轴时,就要向-x轴方向看,在y0z这个平面上绕原点完成α角度的逆时针旋转),而第三轴的方向是由二维平面上的两轴的叉乘决定的,所以代入公式的时候顺序不能乱

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games101,cmake是一种用于构建和管理C++项目的工具。使用cmake可以帮助开发者自动生成编译所需的Makefiles或者IDE项目文件。为了在Visual Studio Code使用cmake,你需要安装相关的插件和工具。 首先,你需要在Visual Studio Code安装c/c++插件和cmake插件。这两个插件可以帮助你在VS Code编写和构建C++代码。 接下来,你需要安装MinGW,这是一个Windows下的GNU工具链。安装MinGW可以提供编译和链接C++代码所需的工具。 然后,在你的项目的CMakeLists.txt文件,你需要添加以下内容: ``` set(EIGEN3_INCLUDE_DIR "C:/Program Files (x86)/Eigen3/share/eigen3/cmake") ``` 这将告诉cmake在编译过程包含Eigen3库的路径。 最后,你可以使用cmake命令来生成Makefiles或者IDE项目文件: ``` cmake -S <source_dir> -B <build_dir> ``` 其,`<source_dir>`是你的项目源代码所在的目录,`<build_dir>`是你想要生成的构建文件所在的目录。 请确保在使用cmake命令之前,你已经进入了你的项目的根目录。 希望这能帮助到你在games101使用cmake的问题。如果还有其他问题,请随时提问。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [计算机图形学新篇章——Games 101环境搭建](https://blog.csdn.net/KKsuser/article/details/124579099)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [Games101环境配置](https://blog.csdn.net/weixin_37704151/article/details/127798779)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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