GAMES101网课中设计到的小推导,其实一点也不难,只不过老师讲的概念比较绕,导致比较难记,所以在此记录下比较方便记忆的思路。
首先给出结果公式:
根据之前的二维的旋转矩阵(利用勾股定理和合角公式推导而得):
我们会发现三维旋转中绕Z轴和X轴的旋转矩阵与二维的旋转矩阵类似。
以绕x轴为例,写成直观的形式就是:
y=cosα*y-sinα*z
z=sinα*y+cosα*z
也就是向-x轴方向看,在y0z这个平面上绕原点完成α角度的逆时针旋转,这就是将三维问题转换为二维
但是唯独绕y轴时矩阵有些不一样,是为什么呢? 其实这跟坐标轴间的正交关系有关:
根据定义,我们默认旋转是绕原点逆时针,而叉乘结果是根据右手定则来决定,这也就是为什么x叉乘y得到z:
那么同样的,绕y轴旋转时就向-y轴方向看,在z0x这个平面上绕原点完成α角度的逆时针旋转
根据前面,y叉乘z得x,绕x轴的旋转公式是:
y=cosα*y-sinα*z
z=sinα*y+cosα*z
自然,z叉乘x得y,所以绕y轴的旋转公式就是按顺序将z、x代入绕x轴的旋转公式:
z=cosα*z-sinα*x
x=sinα*z+cosα*x
写成矩阵就是:
所以最后结论:
之所以绕三轴旋转的矩阵公式和三轴间的叉乘有关系,是因为首先我们要把三维转换为二维问题,这过程涉及到对第三轴方向的规定(比如绕x轴时,就要向-x轴方向看,在y0z这个平面上绕原点完成α角度的逆时针旋转),而第三轴的方向是由二维平面上的两轴的叉乘决定的,所以代入公式的时候顺序不能乱