在学习本章之前,为了实现任务的阻塞延时,在任务控制块中内置了一个延时变量xTicksToDelay。当每次任务需要延时时,就初始化xTicksToDelay需要延时的时间,然后将任务挂起,这里所说的挂起只是将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清零,并不会将任务从就绪列表中删除。当每次时基中断(SysTick中断)来临时,就扫描就绪列表中每个任务的xTicksToDelay,如果xTicksToDelay大于0则递减一次,然后判断xTicksToDelay是否为0,如果为0则表示延时时间到,将该任务就绪(即将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位置位),然后进行任务切换。这种延时的缺点是,在每个时基中断中需要对所有的任务都扫描一遍,费时,优点是易理解。
一、任务延时列表的工作原理
在FreeRTOS中,有一个任务延时列表(实际有两个,但作用一样),当任务需要延时时,先将任务挂起,即先将任务从就绪列表中删除,然后插入到任务延时列表,同时更新下一个任务的解锁时刻变量:xNextTaskUnblockTime 的值。
xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值xTickCount 加上任务需要延时的值xTicksToDelay。当系统时基计数器xTickCount 的值等于xNextTaskUnblockTime 的值时,就表示有任务延时到期了,需要将该任务就绪。
任务延时列表维护着一条双向链表,每个节点代表了正在延时的任务,节点按照延时时间大小做升序排列。当每次时基中断来临时,就拿系统时基计数器的值xTickCount 和下一个任务的解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime 的值比较,如果相等,则表示有任务延时到期,需要将该任务就绪,否则只是单纯地更新时基计数器xTickCount 的值,然后进行任务切换。
二、FreeRTOS中实现任务延时列表
1、定义任务延时列表
static List_t xDelayedTaskList1; (1)
static List_t xDelayedTaskList2; (2)
static List_t * volatile pxDelayedTaskList; (3)
static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList; (4)
(1)(2):定义两个任务延时列表,当系统时基计数器xTickCount 没有溢出时,用一条列表,当xTickCount 移除后,用另外一条链表。
(3):任务延时列表指针,指向xTickCount 没有溢出时使用的那条列表
(4):任务延时列表指针,指向xTickCount 溢出时使用的那条列表
2、任务延时列表初始化
任务延时列表属于任务列表的一种,在prvInitialiseTaskLists()函数中初始化。
/* 初始化任务相关的列表 */
void prvInitialiseTaskLists( void )
{
UBaseType_t uxPriority;
/* 初始化就绪列表 */
for ( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U;
uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES;
uxPriority++ )
{
vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );
}
vListInitialise( &xDelayedTaskList1 );
vListInitialise( &xDelayedTaskList2 );
pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;
pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;
}
3、定义xNextTaskUnblockTime
xNextTaskUnblockTime 是一个在 task.c 中定义的静态变量,用于表示下一个任务的解锁时刻。 xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时,就表示有任务延时到期了,需要将该任务就绪。
4、定义xNextTaskUnblockTime
xNextTaskUnblockTime 在 vTaskStartScheduler()函数中初始化为portMAX_DELAY(portMAX_DELAY 是一个 portmacro.h 中定义的宏,默认为 0xffffffffUL) 。
void vTaskStartScheduler( void )
{
/*==================创建空闲任务 start=========================*/
TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
uint32_t ulIdleTaskStackSize;
/* 获取空闲任务的内存:任务栈和任务 TCB */
vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer,
&pxIdleTaskStackBuffer,
&ulIdleTaskStackSize );
xIdleTaskHandle =
xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask,
(char *)"IDLE",
(uint32_t)ulIdleTaskStackSize ,
(void *) NULL,
(UBaseType_t) tskIDLE_PRIORITY,
(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer,
(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer );
/*======================创建空闲任务 end===================*/
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
xTickCount = ( TickType_t ) 0U;
/* 启动调度器 */
if ( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
{
/* 调度器启动成功,则不会返回,即不会来到这里 */
}
}
参考:[野火®]《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》