AimRT从入门到精通（一）：什么是AimRT

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一、什么是ROS

清晰的记得，在18年上大二时，自己想要diy一个机器人玩玩。于是开始自己攒硬件，写代码，但是折腾了两三个月，进度缓慢。直到某一天网上搜索资料时，看到了ROS（Robot Operating System）这个词汇，于是再次搜索了下ROS机器人关键字，便打开了新世界的大门…

ROS是一个开源的机器人开发框架，旨在为机器人系统提供标准化的消息传递、硬件抽象和软件包管理，它通过分布式节点架构支持模块化开发，允许开发者在多个进程间通信。

直到现在，ROS越来越火热，不像之前，搜索ROS时还能搜索出来软路由(RouterOS)。并且在谈起机器人时，已经难免绕不开ROS。关于ROS这里也就不占用过多的篇幅去介绍

二、ROS的缺陷

ROS在机器人各行各业的应用已经非常广泛，借助ROS以及它的一些开源生态，能够快速搭建起一个机器人

但是功能方便与丰富的同时也就带来了一些其他问题：

• 体积过大: 由于ROS想要做到通用性，难免使得自己的体积过于庞大，工具链的丰富就导致依赖过多，并且强依赖Ubuntu环境，想要进行迁移到其他系统比较麻烦
• 性能开销: 消息传递和服务调用的开销较大，可能会影响系统的整体性能，特别是在资源受限的嵌入式系统中
• 配置复杂: 在实际生产环境中，ROS复杂的配置增加了不稳定性，影响产品的稳定
• 系统强依赖: 不同版本的ROS可能存在兼容性问题，升级或维护系统时需要处理依赖和版本冲突

不可否认的是，ROS在机器人产品验证阶段会起到很大的作用，可以快速搭建起一个机器人系统。

但是介于上面说到的ROS的一些缺点，在一些成熟的机器人公司，因为想要降低产品的成本，增加产品稳定、易于部署性，一般均不会直接使用ROS去做产品，而是选择去自研更轻量级的通讯中间件。

在产品、算法验证阶段使用ROS，等到真正做量产时，再将已验证的功能迁移至自研中间件实现。

三、AimRT是什么

在刚毕业工作时，进入了一家AGV公司，结果发现，这里也是用的ROS1做中间件，依稀记得，由于ROS配置太繁琐，现场的车子经常遇到各种奇怪的问题，当时由于刚接手项目，也不熟悉，就单单环境变量的一些问题就让我查的抓耳挠腮。

当时就一直在想:“为什么市面上只有ROS一个机器人中间件”（其实在互联网领域有很多开源通讯中间件，只是不是专门针对机器人），由于当时工作经验不多，还单纯的认为：如果没有ROS，是不是就没法做一个机器人了。

后来公司产品升级迭代，团队自研了一套通讯中间件，也就没有了ROS的烦恼，现场出问题就很快能够定位出来，产品稳定性也提高了不少，这时我才知道：哦~~原来离了ROS也能做出一台机器人，只不过相对于ROS，需要先有团队，能自研出一个通讯中间件

稚晖君是我一直关注的一位B站大佬，他从2023年宣布从华为出来创业，前不久在发布会上宣布要将其团队自研的一套通信中间件 AimRT 进行开源，这立刻吸引了我很大的兴趣。

等了一个多月，AimRT终于开源了：

• 官网链接：https://aimrt.org/
• 文档链接：https://docs.aimrt.org/v0.10.0-rc1/
• Github 链接：https://github.com/AimRT/AimRT

根据其官方介绍特点如下:

简洁轻量无依赖：基于C++20标准开发，吸取大量现代设计思想，具备高可维护性，高效稳定，为开发者提供一个轻量化的ROS2替代中间件；
强大的兼容性：支持ROS2、Grpc、Http、Mqtt等通信协议，统一接口，原生AI亲和，整合了机器人端侧、边缘端、云端等多种部署场合的研发，支持渐进式升级存量系统；
高扩展性：AimRT提供了全面的插件开发接口，支持二次开发以满足各种特殊场景的需求

经过了我一段时间的研究，发现AimRT非常强大，因此想做一个专栏来介绍这个中间件

本系列专栏将记录我学习AimRT过程中的一些笔记，并尽量将官方文档的一些内容做精简，方便大家一起快速上手 AimRT

本系列专栏源码下载地址:

aimrt_example

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