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Algorithms
文章平均质量分 76
整理常用优化及控制算法
ccJun-
这个作者很懒,什么都没留下…
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判断二叉搜索树BST是否有效的两种方法
目录方法一:自顶向下递归方法二:利用BST中序遍历为升序序列的性质判断方法一:自顶向下递归由于BST是递归定义的,在判断某一节点是否符合BST性质的时候,不能只判断其左右子节点与该节点间的大小关系,如果这样判断的话,对于下图所示情况将给出错误的判断:取而代之的是,我们应该判断对于任意节点,其是否在其应在的区间内。举例来说,对于上图中根节点5,由于是根节点,无区间要求;递归其左子树3,根据BST性质,3应该小于其根节点5,即其上边界为5,无下边界;递归3的左子树2,其上边界为3,无下边界;由于2的左右原创 2021-08-17 17:14:20 · 1313 阅读 · 0 评论 -
类内sort自定义排序函数需定义为static否则报错
目录1. 使用sort算法自定义排序的几种方法及类内实现出现的问题2. sort部分源码:1. 使用sort算法自定义排序的几种方法及类内实现出现的问题sort算法默认使用元素类型的 ‘<’ 运算符,但是当我们希望的排序顺序与 ‘<’ 所定义的顺序不同,或者我们的序列是未定义 ‘<’ 运算符的元素类型,这两种情况下,都需要重载sort的默认行为。通常,我们通过自定义一个cmp函数(官方称为谓词)作为sort的第三个参数来指定我们指定的排序规则,举例如下:输入:给定一个二维数组env原创 2021-08-16 20:56:23 · 1980 阅读 · 2 评论 -
从高斯分布融合来理解卡尔曼滤波
References:tutorial:Products and Convolutions of Gaussian Probability Density Functionsblog:How a Kalman filter works, in pictures原创 2020-12-20 16:47:38 · 629 阅读 · 1 评论 -
遗传算法详解及matlab代码实现
1. 定义遗传算法(Genetic Algorithm, GA)是模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型,是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。主要特点直接对结构对象进行操作,不存在求导和函数连续性的限定;具有内在的隐并行性和更好的全局寻优能力;采用概率化的寻优方法,不需要确定的规则就能自动获取和指导优化的搜索空间,自适应地调整搜索方向。对象一种...转载 2020-04-04 11:34:30 · 67708 阅读 · 27 评论 -
蚁群算法原理及python代码实现
蚁群算法(AG)是一种模拟蚂蚁觅食行为的模拟优化算法,它是由意大利学者Dorigo M等人于1991年首先提出,并首先使用在解决TSP(旅行商问题)上。之后,又系统研究了蚁群算法的基本原理和数学模型.蚁群算法的基本思想:蚁群算法的基本原理:1、蚂蚁在路径上释放信息素。2、碰到还没走过的路口,就随机挑选一条路走...转载 2020-04-04 22:26:20 · 4977 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波推导/从一维到多维推导卡尔曼滤波
卡尔曼滤波为什么二级目录三级目录最近两天在看组合导航相关内容,谈到组合导航,各种滤波技术作为其重要的数据处理方法,值得我们好好学习一番。首先就从卡尔曼滤波(KF)这个比较成熟且应用广泛的技术开始吧。本文从一维简单地例子入手,到多维情况的推导以及卡尔曼滤波如何应用到线性系统中实现状态的最优估计进行简单推导并解释。为什么关于卡尔曼滤波的通俗理解参考二级目录三级目录...原创 2020-03-31 21:03:17 · 1397 阅读 · 0 评论 -
初学卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波
本篇文章转载自一鸣先森 简介 已经历经了半个世纪的卡尔曼滤波至今仍然是研究的热点,相关的文章不断被发表。其中许多文章是关于卡尔曼滤波器的新应用,但也不乏改善和扩展滤波器算法的研究。而对算法的研究多着重于将卡尔曼滤波应用于非线性系统。 为什么学界要这么热衷于将卡尔曼滤波器用于非线性系统呢?因为卡尔曼滤波器从一开始就是为线性系统设计的算法,不能用于非线性系统中。但是事实上多数系统都...转载 2020-03-31 09:55:05 · 3182 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种理解思路及相应推导(1)
&n...转载 2020-03-30 13:50:19 · 3683 阅读 · 0 评论 -
机械手位置控制——欧拉-拉格朗日方程仿真
机械手位置控制之欧拉-拉格朗日方程仿真问题背景控制率设计仿真参数仿真结果(a)第一组期望位置仿真(b)第二组期望位置仿真仿真方法说明1.通过Matlab的内置函数求解2.通过simulink仿真3.采用迭代更新思想问题背景机械手的动态方程通常可以由欧拉-拉格朗日方程(Euler-Lagrange equation)描述,下面是一个简单的平面双铰链机械手的示意图。其中,坐标系(x0,y0)(x_...原创 2019-12-12 16:46:45 · 3371 阅读 · 9 评论