机械手位置控制——欧拉-拉格朗日方程仿真

最新推荐文章于 2022-09-11 20:15:52 发布

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分类专栏： Algorithms 文章标签：机械手位置控制欧拉拉格朗日方程二阶微分方程求解与仿真

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38526623/article/details/103506979

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本文介绍了基于欧拉-拉格朗日方程的机械手位置控制方法，通过比例-微分(PD)控制器实现期望位置的跟踪。详细阐述了控制率设计，仿真参数设定，并展示了Matlab的ode15s求解器和Simulink仿真的应用。此外，还提及了采用迭代更新思想求解微分方程的数值解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机械手位置控制之欧拉-拉格朗日方程仿真

问题背景

机械手的动态方程通常可以由欧拉-拉格朗日方程（Euler-Lagrange equation）描述，下面是一个简单的平面双铰链机械手的示意图。其中，坐标系 $x_0,y_0)$ 和 $x_1,y_1)$ 为机械手两个关节的轴坐标系，坐标系 $x_2,y_2)$ 为机械手末端，实际应用中带负载使用，其位置可有由工作关节角度向量 $q$ 来描述，执行机构输入由作用于关节的两维力矩向量 $\tau$ 组成，EL方程描述如下： $M(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+g(q)=\tau$ 式中， $M (q)$ 为2x2维机械手惯量矩阵（对称正定）， $C(q,\dot{q})\dot{q}$ 为两维向心和哥氏力矩向量（ $C(q,\dot{q})$ 为2x2维矩阵）， $g (q)$ 为两维重力力矩向量， $q$ 和 $\dot{q}$ 分别为关节角度向量和关节速度向量。