从高斯分布融合来理解卡尔曼滤波

最新推荐文章于 2024-05-10 09:30:03 发布
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分类专栏： Algorithms
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本文通过高斯分布的融合角度深入解析卡尔曼滤波的工作原理，结合直观的图片解释，帮助读者更好地理解这一经典滤波算法。
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高斯分布+卡尔曼滤波
shuijinghua的博客
07-30 2760
卡尔曼滤波 https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1ODYwOTkzNg==&mid=2247488876&idx=3&sn=d214f2d04826884f93ec85c5f1ebc868&chksm=ea04d313dd735a05a0367c085a7a9d0ef6520797f90deb0b817170784fbe4512...
融合高斯分布
Ronnie_Hu的博客
12-18 5100
（一）数据融合 假设两个传感器的测量结果分别为和，对应的标准差分别为和。 如何根据这两组数据得到最优估计？ 估计值取为两个传感器测量结果的线性组合，如下所示： 为了获得最优估计值，需要让估计后的方差最小。 将方差对求导数，并令其等于0，有： 解得： 所以，最优估计如下： （二）融合高斯分布 假设有如下两个高斯分布（即正态分布）： 则这两个高斯分布的概率密度函数的乘积为： 方便起见，令： 继续令： 那么，有： 可以看出，位于和之间，比和都
卡尔曼滤波简介——3.高斯分布介绍
weixin_33890526的博客
04-24 736
记得Markov模型，世界被分成了离散的网络。然后给每一个网格一个固定的概率。这种表现在空间上的表现概率的方法成为直方图。他将连续的空间分成有限多的网格小块。 然后根据原概率分布的直方图估计后验概率的分布，这直方图仅仅对连续分布的近似表达。 在卡尔曼滤波中 分布取决于所谓的高斯函数，高斯函数是一个空间位置的连续函数，曲线下面积为1.如果我们把这个空间成为x,那么高斯函数由两个参数来表达...
卡尔曼滤波——6.评估高斯分布
weixin_34323858的博客
05-02 160
给定均值和方差求高斯函数值 转载于:https://www.cnblogs.com/fuhang/p/8980657.html
卡尔曼滤波器简介——7最大化高斯分布
weixin_33841722的博客
04-25 130
已知高斯分布公式 求最大的f(x)? #For this problem, you aren't writing any code. #Instead, please just change the last argument #in f() to maximize the output. from math import * def f(mu, sigma2, x)...
互补滤波与卡尔曼滤波_互补滤波与卡尔曼滤波对比解释_互补滤波_经典的文章_
10-03
在传感器融合领域，互补滤波和卡尔曼滤波是两种常用的数据处理技术，它们都用于从噪声中提取有用信息，特别是在动态系统中的姿态估计、导航等问题上。这篇文章将深入探讨这两种滤波方法，并进行对比分析。 互补滤波...
datsfusion_卡尔曼滤波_数据融合用卡尔曼滤波_数据融合_
09-30
卡尔曼滤波假设系统状态遵循高斯分布，这使得它能够有效地处理随机噪声。 数据融合是将来自多个传感器或信息源的数据进行整合，以提高系统性能和决策质量的过程。卡尔曼滤波在数据融合中的应用主要体现在它能处理...
卡尔曼滤波概述、原理及应用.pdf
03-26
2. **汽车导航系统**：卡尔曼滤波可以融合来自GPS、地图和传感器等多种数据源的信息，实现对车辆位置的精确估计，提高导航系统的准确性和可靠性。 3. **机器人导航与控制**：卡尔曼滤波在机器人领域的应用涉及...
混合高斯分布
热门推荐
Juily家的小蜜果
05-09 1万+
单高斯模型 一维情况下高斯分布，概率密度函数，一个正态函数，分布都清楚。 下面这位作者给出的二维高斯分布图很形象，能快速理解 服从二维高斯分布的数据主要集中在一个椭圆内部 二维高斯分布（Two-dimensional Gaussian distribution）的参数分析 类比，服从三维的数据集中在一个椭球内部 混合高斯模型 假设混合高斯模型由K个高斯模型组成（即数据包含K个类），则GMM的概率密度函数如下： ​ 是第k个高斯模型的概率密度函数，可以看成选定第k个模型后，该模型产生x的概率； ​ 是第k
高斯混合建模与卡尔曼滤波更新用于车辆检测
07-25
VS 2013 +open cv 2.4.9 亲自测试可以跑通
高斯分布、高斯混合详细讲解
我不爱机器学习的博客
04-09 1348
123
基于KITTI数据集的无人驾驶感知与传感器融合实现—（5）—高斯滤波
qq_40374812的博客
05-13 417
基于KITTI数据集的无人驾驶感知与传感器融合实现—（5）—高斯滤波学习前言一、高斯滤波二、API介绍  ```dst = GaussianBlur(src, ksize, sigmaX[, dst[, sigmaY[, borderType]]]) ```三、代码&效果四、结论 学习前言   之前弄了蛮多图像预处理的操作，但是在进行梯度和颜色域分离这种操作之前呢，我们加个滤波器，可以有效的去除一些烦人的噪声。老样子，我还是把原作者的项目连接放上面啦~ 连接. 一、高斯滤波   在图像处理中，滤
高斯分布混合模型：一种基于概率分布的聚类方法 Gaussian mixture model (GMM) explained
AI天才研究院
09-15 2487
Gaussian mixture model (GMM) 是一种基于概率分布的聚类方法，可以用来描述高维数据集中数据的分布情况。该方法通过假设每个数据点都是由多个高斯分布混合而成的多元高斯模型，利用EM算法来迭代优化模型参数使得数据点属于各个高斯分布的可能性最大化。因此，GMM是一种非监督学习方法，不需要标签信息即可训练出聚类效果，是一种典型的无监督学习算法。本文将对GMM进行系统、全面、浅显易懂的讲解，希望能够帮助读者快速理解GMM的工作机制，掌握GMM的应用。
Kalman滤波器--从高斯融合推导
fb_941219的博客
06-28 521
状态估计问题的求解思路：假设系统 kkk 时刻的观测量为 zkz_kzk​ ,状态量为 xkx_kxk​ ,这两个变量是符合某种分布的随机变量,且它们不相互独立。我们希望求出: P(xk∣x0,z1:k) P\left(\boldsymbol{x}_{k} \mid \boldsymbol{x}_{0}, \boldsymbol{z}_{1: k}\right) P(xk​∣x0​,z1:k​) 根据贝叶斯法则,(估计中的概率公式参考)将系统状态的概率求解拆分如下: P(xk∣x0,z1:k)∝P(zk∣x
卡尔曼滤波总结
白夜行的狼
07-04 7055
0. 写在最前面很久之前学的，找了网上都是一些“温度计”的例子，看到都快吐了。找了很久，看到一些讲解，尤其英文的  讲解，非常有用。当时总结了一些，最近复习看了《Probabilistic Robotics》觉得又加深了一点认识，在这里总结一下~~~要求大家懂一点现代控制理论的知识，或者基本的矩阵运算知识。1. 卡尔曼滤波的三个假设服从高斯分布（测量噪声、系统噪声以及初始值都要求是，且互不相关）高...
卡尔曼滤波——5.首先高斯分布
weixin_33754065的博客
04-24 138
如果我们用无人驾驶汽车追踪另一輛汽车，应该选择那一个高斯分布？ 应该选择第三个，因为这个高斯函数的确定性更高。正因如此他与另一輛车碰撞的几率减到最小。 因为知道更多有关这辆车的信息。 转载于:https://www.cnblogs.com/fuhang/p/8932664.html...
记录：卡尔曼滤波推导
最新发布
weixin_41631106的博客
05-10 1133
直接根据上一时刻状态预测下一时刻的状态得到的预测结果没有考虑过程误差和传感器测量误差。实际情况误差是存在的，卡尔曼滤波即是通过观测信息寻求一个最优的状态估计。时刻的速度和位置进行测量，假设直接预测结果与传感器观测的结果之间是线性变换关系，并考虑传感器测量误差。为超参数，根据经验设定，推导过程中认为已知。一般假设过程误差和观测误差服从高斯分布，即。
卡尔曼滤波器——预测和观测的融合
weixin_44637060的博客
12-17 1358
基于前一个状态和转移模型，我们可以给出对当前状态的**预测**。 基于传感器等对当前状态的量测，我们可以给出对当前状态的**观测**。
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