配置OpenPCDet环境

1. 查看服务器上的CUDA版本:

cat /usr/local/cuda/version.txt

20900上的CUDA版本为9.0

2. torch版本最好为1.3，方便后续的配置

新建了一个pcdet环境，安装了pytorch1.3.1：

conda install pytorch==1.3.1 torchvision

3. 进入python环境，检验torch是否安装成功

python
import torch
print(torch.__version__)
torch.cuda.is_available()

4. 更新cmake版本

pip install cmake
cmake --version

5. spconv

（1）下载spconv

git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive

（2）需要管理员权限安装libboost-all-dev，我没有，所以跳过了（后续也没有报错，应该是服务器上已经有人安装过了）

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libboost-all-dev

（3）安装spcdet

如果出错的话，参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/215932478

cd spconv
python setup.py bdist_wheel

（4）查看dist文件夹中生成的whl文件

cd ./dist
ls

下载该文件 ：

pip install spconv-1.2.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

(5)检验spconv是否安装成功，无报错即可

python
import spconv

6. PCDet

(1) 下载

根据install.md的指示，首先将代码克隆下来

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

(2) 安装需要的依赖包

cd OpenPCDet
pip install -r requirements.txt 

（3）安装pcdet

python setup.py develop

（4）检验是否安装成功

python 
import pcdet

至此，已经完成了PV-RCNN的全部环境配置

接下来根据GETTING_STARTED.md的指示进行训练即可，数据集：KITTI官网

参考：https://blog.csdn.net/weixin_44579633/article/details/107820311