一个很厉害的自创的方法用来安装opencv+opencv_contrib做图像追踪。

本人这几天用到图像追踪，网上搜了一大圈。大家都说kcf（被我叫肯德基）。这个东西说速度快。于是我想折腾一下。
说下正题：首先，我以前用opencv，版本3.2.0.这次我下载的opencv_contrib也是3.2.0.这个网上随便就可以搜到github代码库，下载相应的版本就可以了。
然后重点来了，安装过程网上一大堆，有的说不需要卸载opencv，有的说卸载。然后安装方法都是：
1.opencv_contrib移动到opencv下，执行
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX = /usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH= /home/ww/opencv-3.2.0/opencv_contrib-3.2.0/modules ..说实话，本人折腾一天，都没有成功，opencv编译好几十次。我也不知道为什么，每次opencv_contrib的moudles就是编译不进去。
失败之后，我自己分析了一下
opencv_contrib的下面是没有cmakelist文件的。也就是说，opencv在编译的时候，还是用自带的cmake来找到opencv_contrib的。那么我们何必那么麻烦，去写一大堆cmake后面的表达式。下面给出我的办法，简单粗暴。

首先
将原来的装opencv文件夹和opencv一起删了，意思就是不止要删除你的bulid啥的，还要删除以前解压的opencv大文件夹，否则，编译时会出错。
然后解压opencv_contrib这个，把里面的modules的文件夹全部复制出来，放到解压后的opencv的modules文件夹下面。别的都不用管。
然后像你以前一样安装opencv
进入opencv
直接cmake .
要是你创建了bulid，进入bulid
cmake ..(注意点)
然后
make -j7  （数字是用几个线程，最好比电脑核数少一）
最后
sudo make install
大功告成！
然后你去opencv的module文件夹下面，有好多demo
以KCF为例
在tracking文件夹下找到kcf.cpp，然后复制出来，这时候需要自己写个makefile文件。因为新手，我不知道要用到那些库，于是自己写了一个通用的makefile。就是每次编译时，把所有库都链接上。
makefile送给和我一样的新手

CXXFLAGS:= $(shell pkg-config --cflags opencv)

LDLIBS:= $(shell pkg-config --libs opencv)

edit: main.o 
	g++  -g -o edit main.o  $(CXXFLAGS) $(LDLIBS)
main.o: main.cpp 
	g++ -c main.cpp 
#image.o: image.cpp color.hpp
#	g++ -c image.cpp
#uart.o: uart.cpp uart.hpp
#	g++ -c uart.cpp
#pid.o:pid.cpp pid.hpp
#	g++ -c pid.cpp 

clean:
	rm -f edit.o main.o 

然后就不会报错了。
注意：运行的时候可能会报错。如下

./edit: error while loading shared libraries: libopencv_aruco.so.3.2: cannot open shared object file: No such file or directory```

我注意到有这些库，于是百度一下。看到大佬的回答。
可能是这个库目录并没有加入到该环境变量中，解决办法如下：

 echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf
 ldconfig

然后运行就可以了。

这里提一下KCF使用的感想：这个东西的速度很快，准确度也还可以，但是有个大问题。如果东西被遮挡了，基本就gg了，第二次返回时没法认出来。后面有好的方法会分享出来。