NVIDIA Jetson AGX Xavier 开机、刷机、换源（亲测有效）以及bug列举及其解决方案

1、NVIDIA Jetson AGX Xavier介绍

Jetson AGX Xavier 专为自主机器设计的计算机，该计算机具有六个计算机主板，用于处理传感器数据和运行自主机器软件，并且可以提供完全自主机器所需的性能和能效。
Jetson AGX Xavier 的尺寸仅有 100 x 87 mm，仅为大型工作站的十分之一，然而却提供了与大型工作站相当的优越性能。如此小巧的尺寸使其十分适合配送和物流机器人、工厂系统和大型工业 UAV 等自主机器，可帮助开发者快速训练和部署神经网络。

2、开机

在主机一侧有三个按钮，分别为开机（Power）、Force Recovery、Reset。Jetson Xavier 自带ubuntu 18.04 系统，首次开机时，进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。如果要使用图形化界面，需要安装Nvidia Linux驱动，Nvidia 驱动安装通过sudo su 输入密码：nvidia，切换root权限用户。

cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot

3、刷机

3.1、主机（另外一台电脑）

1、主机配置
Ubuntu系统（建议18.04）、64位、内存16G，硬盘512G。准备好后，下载最新的JetPack，首先，需要在 NVDIA 官网上下载并安装 SDK Manager。（需要注册一个 nvida 账号才能下载）我这里下载的是sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb，下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads。

2、下载后输入sudo apt install ./PATH_TO_SDKMANAGER，PATH_TO_SDKMANAGER对应为你的下载文件，然后就会自动安装。
（安装）

sudo apt install ./sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb  // 这里改成自己下载的版本

3、启动

sdkmanager

3.2、刷机

（1）登录 nvida 账号后进入该界面（如果显示 OOPs，是网络的原因，多试几次就可以了）。
取消勾选 Host Machine（这个是为主机下载安装文件的，如果想在主机上安装 nvida 软件，可以勾选这个，实际上没必要），然后点击 continue，进入下一步。

（2）下载路径，可以随意选（比如，可以选择非 linux 系统盘），大小有 10 G 左右就行了
安装路径，必须选择 linux 系统盘（比如，/home 目录），大小不能低于 40 G，（如果选择了非 linux 系统盘，后面在准备 OS 镜像时会出错）
勾选 I accept 选项，进入下一步
不要勾选 Download now, install later 选项，虽然也可以先下载，然后再离线安装，但不建议这么做（具体原因可以自己去体会）

（3）刷机过程分为两步：一是烧录 OS 镜像，二是安装 SDK 组件。

烧录 OS 镜像

在 OS 镜像准备好后，会弹出以下窗口

• 选择 Manaul setup
• 将 xavier 接通电源，但是保持关机状态
• 用原装的 type-C 转 USB 线，将 xavier 正面的 type-C 接口与主机的 USB 3.0 接口相连
• 先按住位于 xavier 侧面的正中间的强制恢复按钮不放，再按住开机按钮不放，等待 2 s 后同时松开。此时，可以看到 xavier 正面的白色电源指示灯亮起。
• 打开主机的终端，输入 lsusb 命令，如果看到 NVidia Corp 则说明 xavier 与主机连接成功

~$ lsusb
Bus 002 Device 003: ID 0bda:b728 Realtek Semiconductor Corp. 
Bus 002 Device 002: ID 0438:7900 Advanced Micro Devices, Inc. 
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 004: ID 13d3:5727 IMC Networks 
Bus 001 Device 003: ID 046d:c52f Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 002: ID 0438:7900 Advanced Micro Devices, Inc. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 006: ID 0955:7020 NVidia Corp. 
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

点击 Flash 按钮，开始烧录 OS 镜像

安装 SDK 组件

• 在烧录完 OS 镜像前，需要将 xavier 连上显示器
• 在烧录完成后（此时，总进度完成 25%），xavier 会自动开机，并进入 ubuntu 系统设置界面。
• 设置完成后，xavier 会进入 ubuntu 系统，此时要给该系统更换 apt-get 源，换成国内源：
a. 备份sources.list文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

b. 打开sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

c. （删除原内容，）添加下列内容

#中科大源
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

d.保存sources.list文件后需要更新apt-get

sudo apt-get update

烧录完 OS 镜像后，还会弹出以下窗口:

• 输入刚才在 xavier 上设置的用户名和密码
• 确保主机和 xavier 连接在同一个局域网中，简单的做法：主机通过 wifi 或网线连接到一个路由器，xavier 通过网线连接到同一个路由器
• 点击安装。

如果按照上面的步骤逐步进行，基本上不会出任何问题。至此，大功告成。

4、遇到的问题列举

。。。待续写