CAN报文多帧，首帧，流控帧，连续帧

一、CAN报文多帧，首帧，流控帧，连续帧

1.1、原文链接

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1.2、正文部分

数据发送为单帧，所以06代表发送的数据中含有6个字节，回复为正反馈，为连续帧。10 代表连续帧的首帧，1E代表此连续帧含有30个字节，30代表此连续帧的流控制帧，21，22，23，24代表连续帧中的第几帧，21代表第一帧，22代表第二帧，依此类推，其中AA为填充位。

• 针对首帧而言
  首帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同

Byte0[7:4] : 固定为1，表示首帧。

Byte0[3:0]+Byte1[7:0] : 合起来表示数据长度，最大为4095，其余字节为数据段。

8位数据中，左边是起始位；
单个数据位中，左边位二进制的高位，右边是二进制的地位；

• 针对流控帧而言
  流控帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同

Byte1[7:4] : 固定为3，表示流控帧。

Byte1[3:0] : 表示帧状态

Byte2 : BlockSize(BS), 表示上位机收到流控帧后，可发送的连续帧数量。设置为0时，发送数量无限制。

Byte3 : STmin（ms）,表示上位机发送 连续帧之间的间隔

参考链接: CANFD 流控帧解释

二、后续