机器人操作系统ROS（6）动作编程

注：在 catkin\_ws 工作空间下的功能包earning\_communication 下继续实现通信编程，参考上节-服务编程

一、动作通讯模型

二、动作编程实现

1. 自定义动作文件action

a、在learning\_communication下创建action目录，在action目录下创建DoDishes.action文件

#Define the goal 定义目标消息
uint32 dishwasher_id #Specify which dishwasher we want to use
---
#Define the result 定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#Define a feedback message  定义周期反馈的周期
float32 percent_complete

b、在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>actionlib</build_depend>
  <build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
  <exec_depend>actionlib</exec_depend>
  <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

c、在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...
  actionlib_msgs
  actionlib
)

add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs)

d、编译
在 catkin\_ws 工作空间下生成可执行文件：catkin_make

如果此处编译失败，第一种方法：建议删除在CMakeLists.txt中之前添加的服务编内容后，再次尝试，一般没有问题，可以直接编译（亲身试过可以）
如果还是不可以，2. 建议在CMakeLists.txt中第一行更改为：cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
第三种方法：

username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chown -R username /home/username/catkin_ws/ # username 为用户名
username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chmod -R +x /home/username/catkin_ws/ # username 为用户名

前面未编译成功之前，不要急着做下面的步骤，否则错误越多；建议每一步执行没有问题再进行下一步

2. 创建动作服务器

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建DoDishes\_server.cpp文件：
b、DoDishes_server.cpp文件代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;

// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
   ros::Rate r(1);
   learning_communication::DoDishesFeedback feedback;

   ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);

   // 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
   for(int i=1; i<=10; i++)
   {
       feedback.percent_complete = i * 10;
       as->publishFeedback(feedback);
       r.sleep();
   }

   // 当action完成后，向客户端返回结果
   ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
   as->setSucceeded();
}

int main(int argc, char** argv)
{
   ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
   ros::NodeHandle n;

   // 定义一个服务器
   Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
   
   // 服务器开始运行
   server.start();

   ros::spin();

   return 0;
}

3. 创建动作客户端

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建DoDishes\_client.cpp文件：
b、DoDishes_client.cpp文件代码如下：

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;

// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
       const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{
   ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
   ros::shutdown();
}

// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
   ROS_INFO("Goal just went active");
}

// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
   ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}

int main(int argc, char** argv)
{
   ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");

   // 定义一个客户端
   Client client("do_dishes", true);

   // 等待服务器端
   ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
   client.waitForServer();
   ROS_INFO("Action server started, sending goal.");

   // 创建一个action的goal
   learning_communication::DoDishesGoal goal;
   goal.dishwasher_id = 1;

   // 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
   client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);

   ros::spin();

   return 0;
}

3.添加编译选项

1. 打开learning\_communication功能包中的 CMakeLists.txt 文件，添加如下代码：

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

2. 生成： 在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件：catkin_make

4. 运行可执行文件

---

注意每次打开新终端添加环境变量：（需要手动添加的话）source ~/test/catkin_ws/devel/setup.bash
a、启动ROS Master roscore
b、启动client rosrun learning_communication DoDishes_client
c、启动server rosrun learning_communication DoDishes_server

参考

1. 深蓝学院《机器人操作系统ROS理论与实践》
2. 借鉴 https://blog.csdn.net/weixin_44264994/article/details/105273388，如有侵权，请联系删除。