ROS 机器人操作系统进阶实战

ROS(Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，目的是提供开发平台、工具及生态给开发人员，可以让开发人员快速开发。本课程通过精心设计的案例，分析技术要点、理解运行原理，以达到举一反三的效果，从而应用到自己的机器人开发工作中去。

本课程将详细介绍 ROS 的使用，课程包括了 Topic 通讯，Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。

实验介绍

在进行 ROS 项目开发前，首先介绍下整个 ROS 项目在部署运行过程中分为几个部分，以及了解工程结构中 Workspace、Package、Node 它们之间的包含关系。

知识点

• 架构介绍
• 文件目录结构
• Workspace 创建
• Package 创建

架构介绍

系统基本架构

总体来说，整个 ROS 项目在部署运行过程中，分为以下几个部分：

• 环境
  包含硬