ROS机器人
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随笔
菜且凶残_2017
这个作者很懒,什么都没留下…
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轨迹规划概念总结——Dubins曲线
前言看了大佬的博客感觉总结下下。简单总结Dubins曲线假设:车辆行驶的道路只能向前行进Dubins曲线:是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下,连接两个二维平面(即X-Y平面)的最短路径。感觉就是带方向的两点之间的最短的路径最佳路径类型可以用与右转(R),左转(L)或驾驶’直(S)’的汽车类比来描述。例如下面这个就是 RSL...原创 2021-03-05 15:23:08 · 2132 阅读 · 0 评论 -
机器人动力学(Basic Newton-Euler Mechanics)
前言为什么要考虑运动学?因为运动学的速度是一个理想化的一个量,让它为0,立马就能为0,然鹅现实中它不可能瞬间就变成0,他还需要制动。另外就是加速度的限制:使得车能在车轮不打滑或者车不会翻过来的情况下在一定时间内达到最大速度。动力学 隐式表达:gi(q¨,q˙,q)=0\displaystyle g_i({\ddot q},{\dot q},q) = 0 gi(q¨,q˙,q)=0动力学 显示表达:q¨=f(q˙,q,u)\displaystyle {\ddot q}= f({\dot原创 2021-01-17 15:40:43 · 4242 阅读 · 3 评论 -
机器人运动学(a simple car)
前言本文参考StevenM.LaValleSteven M.LaValleStevenM.LaValle的《Planning Algorithms》,针对后驱的simple car来进行分型robot运动学。模型简介模型如下,车的坐标系原点在后轮中心位置,此模型为两轮驱动,后两个为驱动轮,前两个为从动轮,前两个掌握方向,后两个输出速度。L为前后轮的距离,如果 ϕ\phiϕ定了,那么车将进行圆周运动,运动半径就是ρ\rhoρ。运动学方程表述如下:s是车辆的速度(具有符号),就是沿着车的坐标系x轴的速原创 2021-01-16 16:56:05 · 597 阅读 · 0 评论 -
机器人中的卡尔曼滤波算法——机器人定位
概率机器人定位整体系统框图1. State Prediction首先进行状态预测,下面假设xt−1x_{t-1}xt−1服从正态分布,那么x^t\hat x_{t}x^t也服从正态分布。2. Measurement然后根据地图和当前状态来预测前方的环境,我们记做z^t\hat z_tz^t,我们真实观测到的环境是ztz_tzt。这里预测的环境同样服从正态分布,因为预测函数输入是地图和当前状态,而当前状态也是正态分布的。3. Association这一步是计算,我预测的z^t\ha原创 2021-01-02 18:04:22 · 1817 阅读 · 0 评论 -
机器人学中的一些概念3——雅克比矩阵
机器人学中的一些概念3雅克比矩阵瞬态运动学正运动学的齐次变换矩阵T,是从关节的Θ\ThetaΘ推知末端执行器的笛卡尔坐标雅克比矩阵0v=0J(Θ)Θ˙^0v=^0J(\Theta)\dot{\Theta}0v=0J(Θ)Θ˙,是从关节的Θ˙\dot\ThetaΘ˙速度推知末端执行器的速度(线速度+角速度)雅克比矩阵在静力中的作用可以看到雅克比矩阵的转置可以连接转矩和力之间的关系。雅克比矩阵在控制中的作用可以跟踪控制机械臂到达xdx_dxd位置,通过正向运动学进行反馈。这个在慢动作的时原创 2020-12-28 10:10:03 · 2243 阅读 · 0 评论 -
SLAM
同时定位于建图数学语言描述:full slam:估计所有的pose和地图online slam:估计某一个pose和地图原创 2020-12-26 16:25:53 · 128 阅读 · 0 评论 -
机器人学一些概念2——四元数,D-H 参数
文章目录机器人学一些概念2四元数D-H 参数机器人学一些概念2四元数 这里是机器人旋转中用到的四元数,总结来看主要是用于运算方便,避免θ\thetaθ接近0的时候造成旋转矩阵无法求解。 我们将旋转的参数(转轴WWW,转角θ\thetaθ)表示成下面的形式,利用观测到的R就可以根据ϵ1,...ϵ4\epsilon_1,...\epsilon4ϵ1,...ϵ4求出转轴WWW,转角θ\thetaθ),这种求解方法可以保证有解。所以机器人中的四元数只是为了计算方便对转轴和转角进行了一个数学上的处理。原创 2020-12-19 18:11:24 · 2655 阅读 · 2 评论 -
机器人学一些概念1——自由度冗余,映射和操作算子
文章目录机器人学一些概念自由度冗余电缆控制机器人关节约束冗余机器人空间中点描述mapping 和 operation机器人学一些概念自由度冗余机器人可以通过各种不同的位型来到达同一个位置,因为有多余的自由度。电缆控制机器人由电缆控制的机器人,而不是关节上的发动机控制。如下图机器的主动部分在右侧箱子中,包括所有马达和电缆驱动系统。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-BVT9HbXG-1608019628484)(C:\Users\casia\AppData原创 2020-12-15 16:09:17 · 4060 阅读 · 2 评论 -
SLAM到底解决的是什么问题?
1.引言: 机器人的研究越来越多的得到关注和投入,随着计算机技术和人工智能的发展,智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法。然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位,而且事先获取机器人工作环境的地图很困难,甚至是不可能的。这时机器人需要在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航...转载 2020-09-03 11:47:55 · 2862 阅读 · 0 评论 -
pitch、yaw、roll三个角的区别(yaw angle 偏航角,steering angle 航向角的解释)
Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX)yaw():航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY)roll():横滚,将物体绕Z轴旋转(localRotationZ)原创 2020-09-24 10:30:32 · 122088 阅读 · 17 评论 -
安装Ubuntu 20.04.1 LTS (Focal Fossa)到U盘并安装ros2
安装Ubuntu 20.04.1 LTS (Focal Fossa)到U盘并安装ros2下载iso将系统安装到U盘Ubuntu ROS2 Foxy安装教程PS:通过搜索各位大佬的博客,一套下来行云流水,抱拳了。原创 2020-11-15 09:47:21 · 280 阅读 · 0 评论 -
ubuntu系统和ROS系统的版本对应关系
原创 2020-11-21 21:48:19 · 3672 阅读 · 0 评论 -
[gazebo-2] process has died [pid 3146, exit codprocess has died [pid 4862, exite 134,.. 问题解决
把出现错误的终端关掉,再新打开一个终端。我的是这么解决的。原创 2020-09-03 16:00:44 · 1084 阅读 · 0 评论 -
ROS中catkin_make编译输出的可执行文件在哪?
工作空间中写好的c++代码放在src中,编译好的可执行文件在devel中。/home/rxh/agvs_ws/src/ros_study/leaning_communication/src/Send_laser_data/home/rxh/agvs_ws/devel/lib/leaning_communication/Send_laser_data原创 2020-09-02 15:26:51 · 5972 阅读 · 0 评论