pitch、yaw、roll三个角的区别（yaw angle 偏航角，steering angle 航向角的解释）

最新推荐文章于 2025-02-26 16:26:40 发布
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分类专栏： ROS机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38800089/article/details/108768388
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本文介绍了在三维坐标系中，物体通过俯仰（pitch）、航向（yaw）和横滚（roll）进行运动控制的概念。以MATLAB的自动停车导航为例，详细阐述了从初始yawangle=0到目标yawangle=90的仿真过程，其中steeringangle表示航向角，用于指示车辆转向。在到达目标位置时，steeringangle变为0。该文章适合对运动控制和自动驾驶技术感兴趣的读者。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文章参考https://blog.csdn.net/a812073479/article/details/100103442

以下分析以此坐标系为标准：

Z轴正方向为前进方向

pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）

pitch yaw roll 的区别（转载） - 江南雨 - 江南雨的博客
yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）

pitch yaw roll 的区别（转载） - 江南雨 - 江南雨的博客
roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）

pitch yaw roll 的区别（转载） - 江南雨 - 江南雨的博客

 

yaw angle 偏航角

steering angle 航向角：下一个时刻要转的角度=w * Ts

例如：用MPC自动停车导航的例子（2020aMATLAB中Parking Valet Using Nonlinear Model Predictive Control）

初始位置yaw angle=0，到目标位置yaw angle=90的一个仿真过程

当到达目标位置的时候：steering angle=0

 

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