四元数及其用法

1，概念

四元数类似于复数，由实部和3个类似于虚部的分量构成，可以写成q = s + ai + bj + ck，其中ij = k, ji = -k, jk = i, kj = -1, ki = j, ik = -j，i² = j² = k² = -1这几个定义可以相互推导，四元数的运算也不复杂，稍微琢磨推导一下就可以理解。

2，运算法则

如图

这里有意思的是四元数的运算其实是标准的线性运算，只要是线性运算就可以用矩阵来表示，所以可以用4x4矩阵来替代左边的四元数，4x1矩阵来替代又边的四元数，相当于对用左边的四元数对右边的四元数做了一个变换。

参考书目：《Quaternions for Computer Graphics by John Vince》