1. 三相PWM整流器拓扑图
三相PWM整流器的拓扑图如下所示,注意网侧电流的参考方向,在这种参考方向下,电压表达式满足
e
a
b
c
=
L
d
i
a
b
c
d
t
+
R
i
a
b
c
+
u
a
b
c
e_{abc}=L\frac{d_{iabc}}{d_t}+Ri_{abc}+u_{abc}
eabc=Ldtdiabc+Riabc+uabc。
2. wt=0与A轴重合
这种情况下,abc-dq变换矩阵如下图所示,
注意:这里的
θ
\theta
θ就是wt,下面我用wt进行分析。定义Tabc-dq为
T
a
b
c
−
d
q
=
2
3
[
c
o
s
w
t
c
o
s
(
w
t
−
2
π
3
)
c
o
s
(
w
t
+
2
π
3
)
−
s
i
n
w
t
−
s
i
n
(
w
t
−
2
π
3
)
−
s
i
n
(
w
t
+
2
π
3
)
]
T_{abc-dq}= \frac{2}{3} \begin{bmatrix} coswt & cos(wt-\frac{2\pi}{3}) & cos(wt+\frac{2\pi}{3})\\ -sinwt & -sin(wt-\frac{2\pi}{3}) & -sin(wt+\frac{2\pi}{3}) \end{bmatrix}
Tabc−dq=32[coswt−sinwtcos(wt−32π)−sin(wt−32π)cos(wt+32π)−sin(wt+32π)]
将Tabc-dq关于t进行求导,如下:
d
T
a
b
c
−
d
q
d
t
=
2
3
w
[
−
s
i
n
w
t
−
s
i
n
(
w
t
−
2
π
3
)
−
s
i
n
(
w
t
+
2
π
3
)
−
c
o
s
w
t
−
c
o
s
(
w
t
−
2
π
3
)
−
c
o
s
(
w
t
+
2
π
3
)
]
\frac{d_{T_{abc-dq}}}{d_t}= \frac{2}{3}w \begin{bmatrix} -sinwt & -sin(wt-\frac{2\pi}{3}) & -sin(wt+\frac{2\pi}{3})\\ -coswt & -cos(wt-\frac{2\pi}{3}) & -cos(wt+\frac{2\pi}{3}) \end{bmatrix}
dtdTabc−dq=32w[−sinwt−coswt−sin(wt−32π)−cos(wt−32π)−sin(wt+32π)−cos(wt+32π)]
对iabc的dq分量进行求导,如下:
[
d
i
d
d
t
d
i
q
d
t
]
=
d
T
a
b
c
−
d
q
i
a
b
c
d
t
=
T
a
b
c
−
d
q
d
i
a
b
c
d
t
+
i
a
b
c
d
T
a
b
c
−
d
q
d
t
\begin{bmatrix} \frac{d_{id}}{d_t}\\ \frac{d_{iq}}{d_t} \end{bmatrix} = \frac{d_{{T_{abc-dq}}i_{abc}}}{d_t}= T_{abc-dq}\frac{d_{iabc}}{d_t}+i_{abc}\frac{d_{T_{abc-dq}}}{d_t}
[dtdiddtdiq]=dtdTabc−dqiabc=Tabc−dqdtdiabc+iabcdtdTabc−dq
假定
i
d
q
=
T
a
b
c
−
d
q
i
a
b
c
i_{dq}=T_{abc-dq}i_{abc}
idq=Tabc−dqiabc根据Tabc-dq和Tabc-dq导数的矩阵形式,可以推出:
d
T
a
b
c
−
d
q
d
t
i
a
b
c
=
w
[
i
q
−
i
d
]
\frac{d_{T_{abc-dq}}}{d_t}i_{abc}=w \begin{bmatrix} i_q\\ -i_d \end{bmatrix}
dtdTabc−dqiabc=w[iq−id]
将这个表达式带入可得:
T
a
b
c
−
d
q
d
i
a
b
c
d
t
=
[
d
i
d
d
t
d
i
q
d
t
]
−
w
[
i
q
−
i
d
]
T_{abc-dq}\frac{d_{iabc}}{d_t}= \begin{bmatrix} \frac{d_{id}}{d_t}\\ \frac{d_{iq}}{d_t} \end{bmatrix} -w \begin{bmatrix} i_q\\ -i_d \end{bmatrix}
Tabc−dqdtdiabc=[dtdiddtdiq]−w[iq−id]
将电源表达式进行dq变换(这个适合瞬时值对应的,注意正负):
e
d
q
=
T
a
b
c
−
d
q
e
a
b
c
=
L
T
a
b
c
−
d
q
d
i
a
b
c
d
t
+
R
T
a
b
c
−
d
q
i
a
b
c
+
T
a
b
c
−
d
q
u
a
b
c
e_{dq}=T_{abc-dq}e_{abc}=LT_{abc-dq}\frac{d_{iabc}}{d_t}+RT_{abc-dq}i_{abc}+T_{abc-dq}u_{abc}
edq=Tabc−dqeabc=LTabc−dqdtdiabc+RTabc−dqiabc+Tabc−dquabc
带入上式可得:
[
e
d
e
q
]
=
[
L
d
i
d
d
t
L
d
i
q
d
t
]
−
w
[
i
q
−
i
d
]
+
[
R
i
d
R
i
q
]
+
[
u
d
u
q
]
\begin{bmatrix} e_d\\e_q \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} L\frac{d_{id}}{d_t}\\ L\frac{d_{iq}}{d_t} \end{bmatrix} -w \begin{bmatrix} i_q\\ -i_d \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} Ri_d\\ Ri_q \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} u_d\\ u_q \end{bmatrix}
[edeq]=[LdtdidLdtdiq]−w[iq−id]+[RidRiq]+[uduq]
3. wt=0滞后于A轴90度
这种状况下,abc-dq变换矩阵如下图所示,
注意:这里的
θ
\theta
θ就是wt,下面我用wt进行分析。定义Tabc-dq为
T
a
b
c
−
d
q
=
2
3
[
s
i
n
w
t
s
i
n
(
w
t
−
2
π
3
)
s
i
n
(
w
t
+
2
π
3
)
c
o
s
w
t
c
o
s
(
w
t
−
2
π
3
)
c
o
s
(
w
t
+
2
π
3
)
]
T_{abc-dq}= \frac{2}{3} \begin{bmatrix} sinwt & sin(wt-\frac{2\pi}{3}) & sin(wt+\frac{2\pi}{3})\\ coswt & cos(wt-\frac{2\pi}{3}) & cos(wt+\frac{2\pi}{3}) \end{bmatrix}
Tabc−dq=32[sinwtcoswtsin(wt−32π)cos(wt−32π)sin(wt+32π)cos(wt+32π)]
将Tabc-dq关于t进行求导,如下:
d
T
a
b
c
−
d
q
d
t
=
2
3
w
[
c
o
s
w
t
c
o
s
(
w
t
−
2
π
3
)
c
o
s
(
w
t
+
2
π
3
)
−
s
i
n
w
t
−
s
i
n
(
w
t
−
2
π
3
)
−
s
i
n
(
w
t
+
2
π
3
)
]
\frac{d_{T_{abc-dq}}}{d_t}= \frac{2}{3}w \begin{bmatrix} coswt & cos(wt-\frac{2\pi}{3}) & cos(wt+\frac{2\pi}{3})\\ -sinwt & -sin(wt-\frac{2\pi}{3}) & -sin(wt+\frac{2\pi}{3}) \end{bmatrix}
dtdTabc−dq=32w[coswt−sinwtcos(wt−32π)−sin(wt−32π)cos(wt+32π)−sin(wt+32π)]
对iabc的dq分量进行求导,如下:
[
d
i
d
d
t
d
i
q
d
t
]
=
d
T
a
b
c
−
d
q
i
a
b
c
d
t
=
T
a
b
c
−
d
q
d
i
a
b
c
d
t
+
i
a
b
c
d
T
a
b
c
−
d
q
d
t
\begin{bmatrix} \frac{d_{id}}{d_t}\\ \frac{d_{iq}}{d_t} \end{bmatrix} = \frac{d_{{T_{abc-dq}}i_{abc}}}{d_t}= T_{abc-dq}\frac{d_{iabc}}{d_t}+i_{abc}\frac{d_{T_{abc-dq}}}{d_t}
[dtdiddtdiq]=dtdTabc−dqiabc=Tabc−dqdtdiabc+iabcdtdTabc−dq
假定
i
d
q
=
T
a
b
c
−
d
q
i
a
b
c
i_{dq}=T_{abc-dq}i_{abc}
idq=Tabc−dqiabc根据Tabc-dq和Tabc-dq导数的矩阵形式,可以推出:
d
T
a
b
c
−
d
q
d
t
i
a
b
c
=
w
[
i
q
−
i
d
]
\frac{d_{T_{abc-dq}}}{d_t}i_{abc}=w \begin{bmatrix} i_q\\ -i_d \end{bmatrix}
dtdTabc−dqiabc=w[iq−id]
将这个表达式带入可得:
T
a
b
c
−
d
q
d
i
a
b
c
d
t
=
[
d
i
d
d
t
d
i
q
d
t
]
−
w
[
i
q
−
i
d
]
T_{abc-dq}\frac{d_{iabc}}{d_t}= \begin{bmatrix} \frac{d_{id}}{d_t}\\ \frac{d_{iq}}{d_t} \end{bmatrix} -w \begin{bmatrix} i_q\\ -i_d \end{bmatrix}
Tabc−dqdtdiabc=[dtdiddtdiq]−w[iq−id]
将电源表达式进行dq变换(这个适合瞬时值对应的,注意正负):
e
d
q
=
T
a
b
c
−
d
q
e
a
b
c
=
L
T
a
b
c
−
d
q
d
i
a
b
c
d
t
+
R
T
a
b
c
−
d
q
i
a
b
c
+
T
a
b
c
−
d
q
u
a
b
c
e_{dq}=T_{abc-dq}e_{abc}=LT_{abc-dq}\frac{d_{iabc}}{d_t}+RT_{abc-dq}i_{abc}+T_{abc-dq}u_{abc}
edq=Tabc−dqeabc=LTabc−dqdtdiabc+RTabc−dqiabc+Tabc−dquabc
带入上式可得:
[
e
d
e
q
]
=
[
L
d
i
d
d
t
L
d
i
q
d
t
]
−
w
[
i
q
−
i
d
]
+
[
R
i
d
R
i
q
]
+
[
u
d
u
q
]
\begin{bmatrix} e_d\\e_q \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} L\frac{d_{id}}{d_t}\\ L\frac{d_{iq}}{d_t} \end{bmatrix} -w \begin{bmatrix} i_q\\ -i_d \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} Ri_d\\ Ri_q \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} u_d\\ u_q \end{bmatrix}
[edeq]=[LdtdidLdtdiq]−w[iq−id]+[RidRiq]+[uduq]
4. 分析
上面两种dq变换是MATLAB中使用的两种情况,我们发现,尽管变换矩阵不同,但只要Tabc-dq和Tabc-dq导数的关系一致,最后表达式就是一样的。
参考资料
4种派克(Park)变换、克拉克(Clark)变换与基于dq轴解耦的双闭环控制之间的关系(一)