单/三相dq解耦控制与特定次谐波抑制

1. 单相整流器dq坐标系下建模

  单相整流器的拓扑如图所示，可知 $u_{ab}=u_s-L\frac{d{i}_s}{dt}-R{i}_s$。
  将电压和电流写成dq的形式。
$$\{\begin{array}{l}{u}_{\mathrm{s}}=U_{\mathrm{sm}}\sin (\omega \mathrm{t})\\ i_{\mathrm{s}}=I_{\mathrm{d}}\sin (\omega \mathrm{t})+I_{\mathrm{q}}\cos (\omega \mathrm{t})\\ u_{\mathrm{ab}}=U_{\mathrm{d}}\sin (\omega \mathrm{t})+U_{\mathrm{q}}\cos (\omega \mathrm{t})\end{array}$$
  将dq表达式代入$u_{ab}=u_s-L\frac{d{i}_s}{dt}-R{i}_s$。需要注意的是，Idsin(wt)的求导包含两部分，一部分是对Id求偏导，另一部分是对sinwt求偏导。dq表达式中的其他项也是如此。
  最终得到表达式。
$$\{\begin{array}{l}{U}_d=U_{sm}-L\frac{d{I}_d}{dt}+I_q\omega L-R{I}_d\\ U_q=0-L\frac{d{I}_q}{dt}-I_d\omega L-R{I}_q\end{array}$$  上述的Ud和Uq是实际值，为了求得目标的Ud和Uq，以d轴为例，需要将PI控制器替代$L\frac{d{I}_d}{dt}+R{I}_d$，能够得到以下表达式：
$$\{\begin{array}{l}L\frac{d{I}_d}{dt}\approx L\frac{I_{dref}-I_d}{T_s}=K_p(I_{dref}-I_d)\\ R{I}_d=\frac{R}{L}\int L\frac{d{I}_d}{dt}dt\approx \frac{R}{L}\int K_p(I_{dref}-I_d)dt=K_i\int (I_{dref}-I_d)dt\\ K_i=\frac{R}{L}{K}_p\end{array}$$
  同理，$L\frac{d{I}_q}{dt}+R{I}_q$也能得到类似的表达式。简单来看就是用PI控制器代替目标的电感电压，由于整流器本质上控制的是端口电压，而端口电压又是和电网电压，电感电压形成矢量三角形的，所以控制电感电压本质上就是控制电感电压。

  将PI的表达式代入Ud和Uq表达式中，得到：
$$\{\begin{array}{l}{U}_d^{\ast }=U_{sm}+I_q\omega L-K_p\left(I_{dref}-I_d\right)-K_i\int \left(I_{dref}-I_d\right)dt\\ U_d^{\ast }=0-I_d\omega L-K_p\left(I_{qref}-I_q\right)-K_i\int \left(I_{qref}-I_q\right)dt\end{array}$$
  控制框图如图所示。

2. 单相APFdq坐标系下特定次谐波抑制

  单相APF的拓扑如图所示，变换器的目标是补偿电流ic等于iL中谐波电流相反数，由于is=iL+ic，因此is谐波电流为0，由于APF的容量有限，往往仅仅需要补偿低次谐波，就能够达到不错的补偿效果，所以特定次谐波补偿的需求应运而生。

  参考上面的dq解耦控制，可以得到5次谐波抑制的控制表达式，需要注意的是，补偿谐波电流的参考值是负的谐波负载电流，所以$I_{c5d}$的参考值是$-I_{L5d}$。
$$\{\begin{array}{l}{U}_{5d}^{\ast }=U_{sm}+I_{c5q}\omega L-K_p\left(-I_{L5d}-I_{c5d}\right)+K_i\int \left(-I_{L5d}-I_{c5d}\right)dt\\ U_{5q}^{\ast }=0-I_{c5d}\omega L-K_p\left(-I_{L5q}-I_{c5q}\right)+K_i\int \left(I_{L5q}+I_{c5q}\right)dt\end{array}$$
  重新整理表达式，得：
$$\{\begin{array}{l}{U}_{5d}^{\ast }=U_{sm}+I_{c5q}\omega L+K_p\left(I_{L5d}+I_{c5d}\right)+K_i\int \left(I_{L5d}+I_{c5d}\right)dt\\ U_{5q}^{\ast }=0-I_{c5d}\omega L+K_p\left(I_{L5q}+I_{c5q}\right)+K_i\int \left(I_{L5q}+I_{c5q}\right)dt\end{array}$$
  由于$U_{sm}$, $I_{5d}\omega L$, $I_{5q}\omega L$稳态时为常数，并且可以由后面的PI控制器生成，所以实际应用中可以忽略。得到以下表达式：
$$\{\begin{array}{l}{U}_{5d}^{\ast }=K_p\left(I_{L5d}+I_{c5d}\right)+K_i\int \left(I_{L5d}+I_{c5d}\right)dt\\ U_{5q}^{\ast }=K_p\left(I_{L5q}+I_{c5q}\right)+K_i\int \left(I_{L5q}+I_{c5q}\right)dt\end{array}$$
  再经过dq反变换，得到：$U_5^{\ast }=U_{5d}^{\ast }\sin (5\omega t)+U_{5d}^{\ast }\cos (5\omega t)$，将$U_5^{\ast }$加入到基波电流控制的调制波中，就能实现谐波补偿的功能。

3. 单相整流器dq坐标系下特定次谐波抑制

  单相整流器由于存在直流电压二次纹波，经过调制，从而使电网电流产生3次谐波电流，为了抑制电网电流的3次谐波，可以参考APF的谐波补偿思想，假设负载5次谐波电流为零，则补偿的五次谐波电流参考值为0，从而可得到以下表达式：
$$\{\begin{array}{l}{U}_{5d}^{\ast }=K_p\left(0+I_{c5d}\right)+K_i\int \left(0+I_{c5d}\right)dt\\ U_{5q}^{\ast }=K_p\left(0+I_{c5q}\right)+K_i\int \left(0+I_{c5q}\right)dt\end{array}$$
  控制框图如图所示，将5次谐波抑制的调制波加入到基波控制器的调制波中，实现了5次谐波电流抑制的功能。

4. 三相系统特定次谐波抑制

  和单相系统的唯一区别就是abc-dq，和dq-abc矩阵的差异，建模思想完全通用。

5. 参考文献

[1] 三相并联型有源电力滤波器电流重复控制_耿攀
[2] 并联型有源电力滤波器按容量比例分频段补偿并联控制策略_张树全
[3] 多同步旋转坐标系下指定次谐波电流控制_张树全

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