单相dq解耦控制

1. 单相dq解耦

  本周重点剖析单相dq解耦的方式，发现很多论文上关于dq轴的定义都不一样，以及dq变换矩阵的定义都不同，让人感到眼花缭乱，不知道到底哪一个是正确的，经过多篇文献的分析，总结出以下特点。

(1) dq变换矩阵形式1

  dq变换矩阵的确定是和dq轴以及$\alpha \beta$轴的定义有关，也就是说不同的$\alpha \beta$轴定义或者不同的dq轴定义，最后的变换矩阵都是不一样的，下面举个例子。
  当dq变换的矢量图如下图所示，很容易可以写出dq轴关于$\alpha \beta$轴的关系。
$$\left[\begin{array}{c}d\\ q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \omega t& \sin \omega t\\ -\sin \omega t& \cos \omega t\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\alpha \\ \beta \end{array}\right]$$
  假设$is(t)=I_{sm}sin(\omega t+\varphi )$，令$i_{\alpha }=is，i_{\beta }=-I_{sm}cos(\omega t+\varphi )$，很显然这里设定的是$i_{\alpha }$超前$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，仔细看会发现，如果此时设定$i_{\alpha }$滞后$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，将会使$i_{sd}$的直流量为0，这显然不是我们想要的。
$$\left[\begin{array}{c}{i}_{sd}\\ i_{sq}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \omega t& \sin \omega t\\ -\sin \omega t& \cos \omega t\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]$$
  最终你会算的$i_s=i_{sd}coswt-i_{sq}sinwt$，当我们变化is时，只要保证$i_{\alpha }$超前$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，算出的is表达式均满足$i_s=i_{sd}coswt-i_{sq}sinwt$。这种变换矩阵适合网侧电压表达式是**$U_s=U_{m}cos\omega t$**的情况，如果你要设定$i_s=i_{sd}\cos \omega t+i_{sq}\sin \omega t$，很显然只需要将dq变换矩阵第二行更换正负，即$\sin \omega t$和$-\cos \omega t$。

(2) dq变换矩阵形式2

  有时候我们会设定$U_s=U_{m}sin\omega t$，这种情况下如果还是按照形式1来看的话，显然$U_d=0$，这和我们预期的定义并不一样，此时我们需要更换dq变换矩阵，也就是第一行是sin cos，第二行是cos sin。只要满足这一点，便可确定是idsinwt和iqcoswt，而不是形式1中iqsinwt和idsinwt。我们发现在很多论文中，确实满足第一行是sin cos，第二行是cos sin，但是dq变换矩阵的各个正负号以及$i_{\alpha }$和$i_{\beta }$超前滞后关系并不一样，这个其实是比较好确定的。下面举个例子：
  假设$is(t)=I_{sm}sin(\omega t+\varphi )$，令$i_{\alpha }=is，i_{\beta }=I_{sm}cos(\omega t+\varphi )$，很显然这里设定的是$i_{\alpha }$滞后$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，仔细看会发现，如果此时设定$i_{\alpha }$超前$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，将会使$i_{sd}$的直流量为0，这显然不是我们想要的。
$$\left[\begin{array}{c}{i}_{sd}\\ i_{sq}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\sin \omega t& \cos \omega t\\ -\cos \omega t& \sin \omega t\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]$$
  最终你会算的$i_s=i_{sd}sinwt-i_{sq}coswt$，当我们变化is时，只要保证$i_{\alpha }$滞后$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，算出的is表达式均满足$i_s=i_{sd}coswt-i_{sq}sinwt$。这种变换矩阵适合网侧电压表达式是**$U_s=U_{m}sin\omega t$的情况，如果你要设定$i_s=i_{sd}\sin \omega t+i_{sq}\cos \omega t$，很显然只需要将dq变换矩阵第二行更换正负，即$\cos \omega t$和$-\sin \omega t$。
  一直很好奇Simulink自带的dq变换模块是什么样的形式，经过查找资料，发现其矢量变换如图虚线所示**：
  很容易可以写出dq轴关于$\alpha \beta$轴的关系。
$$\left[\begin{array}{c}d\\ q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\sin \omega t& -\cos \omega t\\ \cos \omega t& \sin \omega t\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\alpha \\ \beta \end{array}\right]$$
  可以看出，MATLAB中的dq变换是默认$U_s=U_{m}sin\omega t$的情况，但是它又不同于我们上面讨论的类型，使用这种变换矩阵时，$i_{\alpha }$超前$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，如果此时设定$i_{\alpha }$滞后$i_{\beta }$ $90^{\circ }$，将会使$i_{sd}$的直流量为0。并且这种模式下计算出来$i_s=i_{sd}\sin \omega t+i_{sq}\cos \omega t$。显然，这种模式是我们最常用的模式，但是也应该明白，当$U_s=U_{m}cos\omega t$，进过dq变换后,Ud为0，Uq为Um。看上去和常理不一致，但其实是符合逻辑的，这种电源相位的设置情况下，与电源相位一致的分量是有功分量，但dq变换后却应该是q分量，这个和常识相反，故我们使用Simulink自带的dq变换模块时，设置$U_s=U_{m}sin\omega t$。

2. 单相整流器dq解耦控制

（1） 基本公式推导

  使用dq变换形式1，结合单相整流器的原理，可以得到下列方程：

  只要确定了$i_s=i_{sd}coswt-i_{sq}sinwt$，就确定了整个系统电压电流的表达形式，其余的只要按部就班即可。另外，当$i_s=i_{sd}sinwt+i_{sq}coswt$时，最终计算出的usd和usq表达式和上式一样，这一点特别注意。

（2）常用形式

  设定电感电流正方向是流入变换器，则
$$\begin{gathered} u_s=u_{ab}+L\frac{d_{i_L}}{d_t} \\ {u}_s=u_{sd}sinwt+u_{sq}coswt \\ {u}_{ab}=u_{abd}sinwt+u_{abq}coswt \\ {i}_L=i_{Ld}sinwt+i_{Lq}coswt \\ L\frac{d_{i_L}}{d_t}=L\frac{d_{i_d}}{d_t}sinwt+L\frac{d_{i_q}}{d_t}coswt+wL{i}_{d}coswt-wL{i}_{q}sinwt \end{gathered}$$
  将上述公式整合。得：
$$\begin{gathered} u_{abd}=u_{sd}-L\frac{d_{i_d}}{d_t}+wL{i}_q \\ {u}_{abq}=u_{sq}-L\frac{d_{i_q}}{d_t}-wL{i}_d \end{gathered}$$

3. 学习疑问

  虽然弄清楚了单相dq解耦的基本原理，按照上述表达式搭建模型，但是仿真时发现电流环始终闭不上，然而三相dq解耦的整流器却能很轻松的闭上电流环，目前不知道是哪部分的问题。——确定问题，低通滤波器的影响。