圆弧检测之前都需要对数据进行分割,将一系列的点分割成不同的区域,然后计算圆弧的位置。Hough变换
不需要知道某区域是否有圆弧,以类似于投票的机制,某参数获得的票数越多,则存在圆弧的可能性越大,
大于某阈值时,则可以认为该处存在圆弧。
x - a = r*cos(theta)
y - b = r*sin(theta)
对于每一个点x y,有无数个点满足上式,即有无数个圆在经过该点的,每个圆对应一组(a,b,r)参数,设立一
个票箱,里面有所有可能的(a,b,r)参数,当某组参数出现一次,就将该票箱中的票数加1,所有的点都扫描之
后,查看票箱,票数最多的点即是圆出现概率最大的情况。此时应该设定一个阈值,如果最多的票数小于该阈值,
则认为不存在圆,否则认为有圆存在。
//这是一个简化的Hough圆算法,假设半径已知的情况,
int HoughArc(int X[] , int Y[] , int Cnt ,int r, ArcPara * Arc){
vector<iPoint>center;
vector<int>VoteCnt;
double theta;
int a,b;
int minA,maxA,minB,maxB;
int VotedFlag = 0;
double deltaTheta = PI/180;//间隔1度
double startAngle = 150.0*PI/180;
double endAngle = PI*2 + PI/6;
center.clear();
VoteCnt.clear();
minA = maxA = X[0] - r;
minB = maxB = X[0]; //theta = 0
//计算a,b的最小和最大值
for (int i = 0; i < Cnt;i++)
{
for (theta = startAngle; theta < endAngle;theta += deltaTheta)
{
a = (int)(X[i] - r*cos(theta) + 0.5);
b = (int)(Y[i] - r*sin(theta) + 0.5);
if (a > maxA)
{
maxA = a;
}else if (a < minA)
{
minA = a;
}
if (b > maxB)
{
maxB = b;
}else if (b < minB)
{
minB = b;
}
}
}
//确定a,b的范围之后,即确定了票箱的大小
int aScale = maxA - minA + 1;
int bScale = maxB - minB + 1;
int *VoteBox = new int[aScale*bScale];
//VoteBox初始化为0
for (int i = 0; i < aScale*bScale;i++)
{
VoteBox[i] = 0;
}
//开始投票
for (int i = 0; i < Cnt;i++)
{
//printf("%d ",i);
for (theta = startAngle; theta < endAngle;theta += deltaTheta)
{
a = (int)(X[i] - r*cos(theta) + 0.5);
b = (int)(Y[i] - r*sin(theta) + 0.5);
VoteBox[(b - minB)*aScale + a - minA] = VoteBox[(b - minB)*aScale + a - minA] + 1;
}
}
//筛选票箱
int VoteMax = 0;
int VoteMaxX,VoteMaxY;
for (int i = 0; i < bScale ;i++)
{
for (int j = 0; j < aScale ;j++)
{
if (VoteBox[i*aScale + j] > VoteMax)
{
VoteMax = VoteBox[i*aScale + j];
VoteMaxY = i;
VoteMaxX = j;
}
}
}
int Count = 0;
printf("VoteMax: %d",VoteMax);
for (int i = 0; i < bScale ;i++)
{
for (int j = 0; j < aScale ;j++)
{
if (VoteBox[i*aScale + j] >= VoteMax)
{
Count++;
}
}
}
printf(" %d \n",Count);
//释放内存
delete [] VoteBox;
if (VoteMax > 3)
{
Arc->center.x = VoteMaxX + minA;
Arc->center.y = VoteMaxY + minB;
Arc->r = r;
return 1;
}else {
return 0;
}
return 1;
}