RobotStudio 示教器编程：MoveL指令

首先，导入工具，若工具不是系统模型库中的，需要设定工具TCP的位置，设定TCP的方法自行百度：

 导入焊枪后，选择：基本-控制器同步——同步到RAPID，将焊枪的数据导入到控制器中：

同步后的焊枪数据保存在非系统模块，需要做一个调整：菜单-程序数据-tooldata-tWeldGun-编辑-更改声明-模块-user

 

设置完成后，点击：程序编辑器-任务与程序-新建程序-不保存：

 

开始编程时，不在主程序中编写，点击例行程序-新建例行程序-改名称： 

确认当前所用工具为tWeldGun，坐标系为基坐标系 ：

开始编程，点击：添加指令-MoveL，此时的*自动保存为当前机器人所在的坐标值，然后移动操作杆，走到另外一个点，然后添加指令MoveL ，选择在下方：

重复上述操作，到最后要回到起点时，直接复制第一条指令，粘贴到最后，至此整个程序编写完成。

 

最后进行轨迹的调试，点击调试-PP移至例行程序，就可以调试了：