RobotStudio 项目移植问题——无法创建系统

最近在做机器人焊接仿真,用的ABB的RobotStudio软件,刚开始在旧电脑上做了一半的仿真工程,后来电脑卡的不行,想要把项目移植到新电脑上,安装了最新版本的RobotStudio软件,安装软件时注意安装路径不能有中文,将项目直接复制到电脑上,打开之后会出现

 这个问题我也是找了半天,软件安了又卸,安装的时候也注意了路径,但是就是不行,网上也有很多人遇到过这个问题但是都没解决的。后来找到一篇帖子说可以解决问题,抱着试一试的心态终于解决了这个问题。

首先出现这种问题的原因是因为RS中的Robotware会自动安装在C盘的用户文件夹中,不管你安装时是否改变了安装路径,这个路径是不会变的,所以如果你的用户文件夹是中文的那你的RS一定也无法创建系统,刚开始我天真的以为在C盘里再新建一个用户名就可以了,后来想想是真的天真了。

我们要再创建一个用户账号,单击开始菜单打开设置,选择账户——家庭与其他成员——将其他人添加到这台电脑按照提示步骤创建新账户就可以了,一定要注意注意再注意,新账户的名称一定要是英文!!!重启电脑后就有两个账户选择登陆,选择新建的账户登陆后再重装RobotStudio,安装路径也不要有中文,安装完成后就可以创建系统啦。

 

 

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RobotStudio机器⼈⼯具坐标的创建 为什么需要设定⼯具的本地原点 由于⽤户⾃定义的3D模型由不同的3D绘图软件绘制⽽成,并转换成特定的⽂件格式,此时将3D模型导⼊到RobotStudio软件中便会出现图形 特征丢失的情况(即图形没有了坐标点,⽆法进⾏图形之间的配合使⽤),在本任务中将特意选取⼀个缺失图形特性的⼯具模型,在创建的过程中 我们会遇到类似的问题 下⾯我们介绍针对此类问题的解决⽅案,即导⼊⼀个外部的末端执⾏器模型,且设定此末端执⾏器的本地原点,使其具有和系统库⾥默认的⼯具 同样的属性和图形特征,并将其安装在机器⼈末端上,且使⽤这个⾃定义的末端执⾏器⼯具完成⼯件表⾯待处理点位的定位 创建⼯具坐标系的过程⼀览: 创建新⼯具 导⼊⼏何体 选中⼏何体右键单击然后点击两点放置 设定本地原点 设定位置 再次设定位置 设定本地坐标 创建⼯具坐标系框架 建模 创建框架 设定为表⾯法线⽅向 设定位置 创建⼯具 安装⼯具 进⾏轨迹移动 设定⼯具的本地原点 隐藏仿真环境地⾯ 在图形处理的过程中,为了避免⼯作站地⾯特征影响视线以及捕捉,我们先将地⾯设定为隐藏 配置⼀个机器⼈基础环境并隐藏机器⼈本体模型 创建机器⼈系统 注意:从布局创建机器⼈系统的时候,⼀定要保证布局中的模型和集合体是已经具有图形特征和坐标系信息的⼏何体和模型,如果布局中存在没 有图形特征的⼏何体(例如我们下⽅要导⼊的⼏何体),此时将⽆法成功创建机器⼈系统! 导⼊⾃定义的末端执⾏器模型 安装⾃定义⼯具模型的安装原理为: ⾸先将⼯具模型的本地坐标系与机器⼈法兰盘坐标系Tool0重合,⼯具末端的⼯具坐标系框架即作为机器⼈的⼯具坐标系,所以需 要对此⼯具模型做以下两步图形处理: 1.⾸先在⼯具法兰盘端创建本地坐标系框架 2.之后在⼯具末端创建⼯具坐标系框架.这样⾃建的⼯具就有了跟系统库⾥默认的⼯具同样的属性了 在⼯具法兰盘端⾯创建本地坐标系框架 使⾃定义⼯具模型的法兰盘所在⾯与⼤地坐标系正交 ⾸先放置⼯具模型的位置,使其法兰盘所在⾯与⼤地坐标系正交,以便于处理坐标系的⽅向 将⼯具法兰盘所在平⾯的上边缘与⼯作站⼤地坐标系的X轴重合 ⼆点法放置后,此时导⼊的⼯具有了坐标系这个图形特征,且其坐标系与⼤地坐标系对齐,此时法兰盘所在⾯与⼤地坐标系正交,接下来处理坐标 系的⽅向 设置⾃定义⼯具的本地原点 在需要⾃定义⼯具需要设置原点的⾯上设置边界(⽅便原点的定位) 捕捉⼯具⾯圆⼼并作为⼯具的本地坐标 设置⾃定义⼯具的位置到⼤地坐标原点 设置⾃定义⼯具坐标系的⽅向 此时,⼯具模型的本地坐标系的原点已经设定完成,但⼯具的本地坐标系的⽅向还需进⼀步设定,这样才能保证当安装到机器⼈法兰盘末端时能 够保证其⼯具的⽅向和姿态也是其所想要的 如何设定⼯具的本地坐标系的⽅向: 使⼯具法兰盘表⾯和⼤地⽔平⾯重合,⼯具末端位于⼤地坐标系X轴负⽅向 再次设置⾃定义⼯具坐标系的原点 此时,该⼯具模型的本地坐标系的原点以及坐标系的⽅向就已经全部设定完毕了,接下来我们开始创建⼯具坐标系的框架 设定⼯具的坐标系框架(建⽴⼯具末端坐标框架) 为什么我们需要建⽴⼯具末端坐标框架? 因为我们需要在机器⼈末端执⾏器(即我们导⼊的⼯具模型)的末端建⽴⼀个坐标,⽤于 对待加⼯⼯件的⽬标点进⾏定位 由于创建坐标系框架时需要捕捉原点,⽽此时⼯具末端没有图形特征,其原点难以捕捉,所以此时我们先进⾏表⾯捕捉 设置⾃定义⼯具末端坐标系为表⾯的法线⽅向 此时我们已经⽣成了⼯具的末端的坐标系框架,此时我们设定此⼯具坐标系的⽅向,⼀般期望的坐标系的Z轴是与⼯具末端表⾯垂直(即末端指 针的中线和末端⾯垂直) 此时我们已经完成了⼯具末端坐标系框架Z轴⽅向的设定,⾄于其X轴和Y轴的朝向按照经验设定即可,只要保证前⾯设定的模型本地坐标系是 正确的,XY采⽤默认⽅向即可 设置⾃定义⼯具末端坐标系Z轴偏移位置 在实际应⽤过程中,⼯具坐标系原点⼀般与⼯具末端有⼀段间距,例如焊丝伸出的距离,或者激光切割枪,涂胶枪需要与加⼯表⾯保持⼀段距离,在 此处,我们只需将⼯具末端坐标系框架本⾝的Z轴正向移动⼀定距离就能够满⾜实际需求 创建⼯具 此时我们已经将导⼊⼯具模型的所有图形特征建⽴完毕,此时我们需要将导⼊的⼯具模型创建系统⼯具 安装⾃定义的⼯具到机器⼈末端上 运⾏结果: 详见:
RobotStudio码垛机器⼈创建过程 ⼀、安装夹具 1. 导⼊⼀个IRB2600机器⼈ 2. 移动夹具的本地坐标原点,使原点位置为顶⾯中⼼(与法兰盘连接的部位) 3. 对齐夹⽖Smart组件的本地坐标和机器⼈末端法兰盘的坐标,使夹具的本地坐标与法兰盘的本地坐标重合,为下⼀步安装夹具做准 备。 4. 在布局菜单内,将夹具拖动到IRB2600机器⼈上,完成夹具的安装 ⼆、创建传送带 1. 导⼊传送带并设定传送带的位置 2. 创建码垛⽤的物体,并将其移动到传送带的起点。 3. 创建⼀个Smart组件,⽤于传送带物体的运动。添加如下组件 4. 对各个组件进⾏设置 三、创建码垛底盘 四、创建机器⼈系统 选项内选择如下选项 ? 1. 在仿真设定中,将机器⼈系统后⾯的框选去除。 2. 运⾏仿真,使物块到达⾯传感器处,然后停⽌仿真,捕捉⼏个⽬标点。(后⾯两个⽬标点是为了码垛时,物块会有两种拜访姿态,所 以使⽤两个⽬标点) 3. 旋转第三个⽬标点,使其绕Z轴旋转-90度。 4. 为⽬标点配置参数 5. 使机器⼈回到机械原点,然后创建⼀个空路径,将三个⽬标点依次拖动到路径中。 6. 同步到⼯作站 7. 删除之前仿真出来的物块的copy物体。 8. 添加两个信号,⼀个是到位信号,⽤于传送带的等待,另⼀个是夹具信号。添加完成后重启控制器。 9. 打开控制器,可以看到RAPID/T_ROB1下的程序模块,接下来就可以进⾏程序编写了。 程序编写 main程序代码如下 MODULE Module1 CONST robtarget Target_10:=[[347.037,682.5,875.06],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_10:=[[347.037,682.5,875.06],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_20:=[[500,-300,100],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_30:=[[500,-300,100],[0,0,0,1],[-1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR num layer:=1; VAR num x:=0; VAR num z:=0; PROC main() FOR i FROM 0 TO 20 DO SetDO JiaJu0,0; MoveJ Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1; WaitDI DaoWei0,1; MoveL Offs(Target_10,0,0,0),v500,fine,Tool1; SetDO JiaJu0,1; WaitTime 1; MoveL Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1; IF layer MOD 2 = 1 THEN IF i MOD 5 < 4 and i MOD 5 <> 0 THEN MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1; MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,100+z),v500,fine,Tool1; SetDO JiaJu0,0; WaitTime 1; MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1; x:=x+210; IF i MOD 5 = 3 THEN x:=0; ENDIF ELSE MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1; MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,100+z),v500,fine,Tool1; SetDO JiaJu0,0; WaitTime 1; MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1; x:=x+300; ENDIF IF i MOD 5 = 0 THEN layer:=2; x:=0; z:=z+100; ENDIF ELSE IF i MOD 5 < 3 THEN MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,300+z),v500,fine,Tool1; MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,100+z),v500

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