自动控制原理3.1：系统时间响应的性能指标

参考书籍：《自动控制原理》(第七版).胡寿松主编.
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1.典型输入信号

• 经典控制理论中，常用时域分析法、根轨迹法、频域分析法来分析线性控制系统的性能；
• 控制系统性能的评价分为：动态性能指标和稳态性能指标；
• 典型输入信号：根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数；
• 常用的典型输入信号：单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位加速度函数、单位脉冲函数、正弦函数；

$名称$	$时域表达式$	$复域表达式$
$单位阶跃函数$	$1(t)，t\ge 0$	$\frac{1}{s}$
$单位斜坡函数$	$t，t\ge 0$	$\frac{1}{s^2}$
$单位加速度函数$	$\frac{1}{2}{t}^2，t\ge 0$	$\frac{1}{s^3}$
$单位脉冲函数$	$\delta (t)，t=0$	$1$
$正弦函数$	$A\sin \omega t$	$\frac{A\omega }{s^2+{\omega }^2}$

关于选择何种典型输入信号实例：

• 室温调节系统和水位调节系统，及工作状态突然改变或突然受到恒定输入作用的控制系统，采用阶跃函数作为典型输入信号；
• 跟踪通信卫星的天线控制系统，及输入信号随时间恒速变化的控制系统，采用斜坡函数作为典型输入信号；
• 宇宙飞船控制系统，采用加速度函数作为典型输入信号；
• 当控制系统输入信号是冲击输入，采用脉冲函数作为典型输入信号；
• 当系统的输入作用具有周期性的变化时，采用正弦函数作为典型输入信号；

2.动态过程与稳态过程

1. 动态过程(过渡过程、瞬态过程)
   1. 定义：系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程；
   2. 根据系统结构和参数选择情况，动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡形式；
   3. 一个可以实际运行的控制系统，动态过程必须是衰减的，即系统必须是稳定的；
   4. 动态过程提供系统稳定性的信息，还提供响应速度及阻尼情况等信息；
2. 稳态过程(稳态响应)
   1. 定义：系统在典型输入信号作用下，当时间$t$趋于无穷时，系统输出量的表现方式；
   2. 稳态过程表征系统输出量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差的信息，用稳态性能描述；

3.动态性能与稳态性能

1. 动态性能

   1. 定义：在阶跃函数作用下，测定或计算系统的动态性能；

   2. 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间$t$的变化状况的指标，称为动态性能指标；

   3. 单位阶跃响应曲线如下：

      

      • 上升时间$t_r$：响应从终值$10\%$上升到终值$90\%$所需的时间；对于有振荡的系统，定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间；上升时间越短，响应速度越快；

      • 峰值时间$t_p$：响应超过终值到达第一个峰值所需的时间；

      • 调节时间$t_s$：响应到达并保持在终值$\pm 5\%$或$\pm 2\%$内所需的最短时间；

      • 超调量$\sigma \%$：响应的最大偏离量$c(t_p)$与终值$c(\infty )$的差与终值$c(\infty )$比的百分数；
        $$\sigma \%=\frac{c(t_p)-c(\infty )}{c(\infty )}\times 100\%$$
        若$c(t_p)<c(\infty )$，则响应无超调；

   4. 几点关于动态性能指标

      1. 常用的动态性能指标：上升时间、调节时间、超调量；
      2. 用$t_r或t_p$评价系统的响应速度；用$\sigma \%$评价系统的阻尼程度；$t_s$是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标；

2. 稳态性能

   1. 稳态误差是描述系统稳态性能的性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数、加速度函数作用下进行测定或计算；
   2. 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量；