用Dynaslam的多视图几何模块判断动态点时出现OpenCV :(-5:Bad argument) Matrix operand is an empty matrix.解决办法

今天在用自己的slam算法做实验的时候出现了一个BUG，在网上根本搜索不到解决办法！！！
一想到SLAM代码好几万行，头都大了，根本不想去debug。本来想硬撑着把实验做完，但是本着认真负责的态度还是通过两天的努力找到了bug在的地方。

希望能够给以后做类似工作或者遇到类似bug的同学一点启发。。。

问题是出现在将Dynaslam的多视图模块代码提取出来放在自己的slam系统之后。运行TUM的某几个数据集会出现以下错误。

terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’
what(): OpenCV(4.3.0) /home/zyl/ubuntu/opencv/opencv4.3.0/opencv-4.3.0/modules/core/src/matrix_expressions.cpp:24: error: (-5:Bad argument) Matrix operand is an empty matrix. in function ‘checkOperandsExist’
大概意思就是不能对未初始化的Mat矩阵直接进行数值操作。

经过艰难的debug，终于找到了问题所在。
在Geometry.cc文件的373行这里，matProjDepth和matDepthCurrentFrame会出现空值，Mat为空是不能进行运算操作。

解决办法

        vector<Geometry::DynKeyPoint> vDynPoints;
        if(matProjDepth.empty()||matDepthCurrentFrame.empty()) return vDynPoints;
        cv::Mat matDepthDifference = matProjDepth - matDepthCurrentFrame;

把vDynPoints定义在前面，再在373行上面插入如上一行代码即可。如果这俩家伙的值为空，就直接返回就好了，这样程序就能够稳定运行了。