DynaSLAM-13 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅲ）：多视图几何部分Geometry.cc解析（获取参考帧、提取动态点）

最新推荐文章于 2024-09-14 19:18:15 发布

APS2023

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分类专栏： DynaSLAM 代码解析文章标签：深度学习人工智能计算机视觉 c++ slam

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本文详细解析了DynaSLAM中的Geometry.cc文件，涵盖动态特征点、参考帧数据库以及动态点提取过程。通过遍历数据库寻找最接近的参考帧，并计算点积、范数和夹角来识别动态点。同时介绍了OpenCV中计算矩阵最大最小值及其索引的方法，以及在SLAM中如何根据视差角和重投影误差筛选动态物体的特征点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

****历时三天！！终于对代码进行完逐行解析了！！

0.Geometry::GeometricModelCorrection函数解析

0.1 动态特征点及参考帧数据库解析

1.Geometry::GetRefFrames函数解析

2. Geometry::ExtractDynPoints提取动态点解析

0.Geometry::GeometricModelCorrection函数解析

void Geometry::GeometricModelCorrection(const ORB_SLAM2::Frame &currentFrame, cv::Mat &imDepth, cv::Mat &mask) {
	// 如果当前帧的位姿矩阵为空，说明几何模型不可用
	if (currentFrame.mTcw.empty()) {
		std::cout << "Geometry not working." << std::endl;
	}
	// 否则，如果数据库中的帧数量大于初始地图所需的元

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