DynaSLAM-14 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅳ）：多视图几何部分Geometry.cc解析（深度区域生长算法、合并动态蒙版）

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1 Geometry::DepthRegionGrowing深度区域生长算法解析

2.Geometry::CombineMasks合并蒙版

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1 Geometry::DepthRegionGrowing深度区域生长算法解析

        深度区域增长算法是一种图像处理中的分割算法，主要用于对图像中的物体进行识别和分割。它通过从一个种子点开始，不断扩大区域范围，直到达到边界为止，从而将图像分割成多个独立的物体区域。

cv::Mat Geometry::DepthRegionGrowing(const vector<DynKeyPoint> &vDynPoints, const cv::Mat &imDepth)
{
	// 创建一个480 * 640的掩模矩阵，元素为0，类型为CV_32F
	cv::Mat maskG = cv::Mat::zeros(480, 640, CV_32F);
	// 如果vDynPoints不为空
	if (!vDynPoints.empty())
	{
		// 分割阈值为0.20
		mSegThreshold = 0.20;

		// 遍历vDynPoints中的每一个关键点
		for (size_t i(0); i < vDynPoints.size(); i++) {
			// 获取当前关键点的x坐标
			int xSeed = vDynPoints[i].mPoint.x;
			// 获取当前关键点的y坐标
			int ySeed = vDynPoints[i].mPoint.y;
			// 获取当前关键点的深度值
			const float d = imDepth.at<float>(ySeed, x