ROS

src    代码空间

build   编译空间

devel   开发空间

install  安装空间

 

             创建工作空间

创建工作空间                      mkdir -p ~/catkin_ws/src

                                              cd ~/catkin_ws/src

                                              catkin_init_workspace

 

编译工作空间                      cd ~/catkin_ws/

                                               catkin_make

 

设置环境变量                    source devel/setup.bash

 

检查环境变量                    echo ROS_PACKAGE_PATH

                                            /home/lyh/catkin_ws/src：/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

 

ros的分布式通信地址  

 1 首先设置IP地址。 

查看IP地址，在树莓派上的     ifconfig

查看自己机子上的地址。  ifconfig

在树莓派上   命令  sudo vim /etc/hosts

在自己的计算机上操作。    使用ping命令验证

在从机端设置ROS_MASTER_URI ,让从机找到ros  master

export ROS_MASTER_URI=http://主机电脑地址：11311

写如文件中

vim ～/.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash