2d 3d旋转和平移的矩阵分析

最新推荐文章于 2024-09-17 16:33:03 发布
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分类专栏： unity小技巧 文章标签： unity 矩阵 unity3d 3d
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矩阵运算 2D旋转 3D旋转 平移矩阵 复合变换
关键词由CSDN通过智能技术生成

这里我对矩阵的转置和乘积不再过多赘述了

矩阵转置就是对矩阵的行和列进行翻转得到一个新的矩阵。

矩阵乘积 首先要满足第一个矩阵的行数 等于第二个矩阵的列数，然后可以进行乘法运算。

在这里插入图片描述

2d 和 3d旋转


先来介绍2d的旋转矩阵的计算方式

点（x,y）=>得到新的坐标位置 （x*Cos(a) - y*Sin(a) , x*Sin(a) + y*Cos(a)）

3d的旋转矩阵的计算方式

3d的旋转矩阵的计算方式就是绕着某一个轴进行旋转，该轴对应的行和列 均为0，相交点为1。

绕着z轴旋转的矩阵就是2d旋转矩阵。

 

 

学习内容：2d 和 3d平移

2d的平移矩阵的计算方式


由于我们知道在矩阵中单位矩阵 和任何矩阵相乘都等于自己，位置点的平移可以用矩阵这个方式进行实现，简单的来说 x 和 y 都加上自己的平移距离即可。

3d的平移矩阵的计算方式

3d平移的矩阵计算方式类似于2d平移的计算方式。

 

 

2d和3d旋转平移结合的矩阵实现方式

如果我们既要绕着某一个轴旋转 ，还要对该点进行一个偏移，那我们可以对旋转矩阵和平移矩阵进行一个相乘，得到一个新的矩阵（上图为绕着Y轴旋转，并且进行偏移的产生的新的矩阵）

bubblingo0
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二维平移矩阵 (2D translate matrix)
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矩阵变换（2D 平移 旋转 缩放）.rar
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2D坐标系下的点的转换矩阵（平移、缩放、旋转、错切）
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三维空间绕任意轴旋转的连续旋转变换矩阵
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首先，在左边直接乘以旋转矩阵R(θ)的情况下，无论坐标系如何旋转，跟着坐标系一同旋转的向量[a, b]‘用新的坐标系x'y'表示依然是[a, b]，即ax'+by'，而x'和y'分别等于R(θ)[1, 0]'和R(θ)[0, 1]'，那在原来坐标系xy-[1 0;#--------------------------------------------------------------题外话--------------------------------------------------------
3 * 3，应用在2D中的矩阵结构，及位移，旋转，缩放的内部应用
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haibo
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旋转矩阵更容易理解与记忆的推导，从2D到3D --- **声明**：本文推导适用于右手坐标系。 **旋转角度说明**：本文说的绕x轴旋转$\theta$度指的是顺着x轴负方向看过去，逆时针旋转$\theta$度。若想获得顺时针旋转的旋转矩阵，只需要把$\theta$改为$-\theta$即可。（个人觉得3D空间中要想准确描述旋转而不造成混淆，至少要说明三点：旋转轴，朝向，在该朝向下是顺时针还是逆时针旋转。）
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根据 三点在两个坐标系下的坐标，建立两个坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，适用场景：求 世界坐标系到 相机坐标系的转换关系。以其中一点建立 世界坐标系，该点在相机坐标系中的坐标是 世界坐标系到坐标系的平移向量（这些描述都是以相机坐标系为基准）
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简单操作 步骤： 先实例化一个node，平移到x正轴的5 osg::ref_ptr<osg::Group> group = new osg::Group; osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> max = new osg::MatrixTransform; osg::ref_ptr<osg::Node> node = osgDB::readNodeFile("glider.osg"); max->addChild(node.ge
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把2D矩阵平移k步，每移一步各元素都向右平移一位， 边界元素这样处理： 右边界的移到下一行的开头， 右下角的元素移到左上角。 思路： 首先，移了m*n步会回到初始状态，相当于没有平移， 比如example1的矩阵，平移9次，又回到了原来， 所以实际需要平移的次数为k % (m * n)。 我们可以根据(i, j)计算它平移之后的位置， idx = i * n + j + k, (按行数第几个） row = idx / n, col = idx % n (row, col)是平移之后的矩阵元素位置，它可能不.
SVD计算旋转，平移矩阵
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问题描述 最近在做手眼标定，3D点云相机+ABB机器人，因相机与机器人在流水线同侧，无法通过传统的eye-to-hand标定板固定在机械臂末端进行手眼标定。 相机与机械臂的位置如下图所示，C是相机，B是机械臂base。 已知：物体在P1点时在C坐标系下的位置坐标，求物体运动到P2点时在B坐标系下的位置，其中P1->P2的运动是固定的。 问题建模 问题简化为由C下点集和B下的点集，求C->B的变换矩阵Hcb = Hcp1*Hp1p2*Hp2b. 其中物体在C下的坐标通过点云上获得，
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