Turtlebot3 Gazebo仿真环境下深度强化学习DQN开发环境构建——补充

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39429669/article/details/123361466

本文详细介绍了在Turtlebot3 Gazebo仿真环境中，构建深度强化学习DQN开发环境的过程。在构建过程中遇到了pyqt5安装问题和版本冲突，通过创建新的python3环境，解决anaconda版本和python版本问题，安装所需包，并调整LD_LIBRARY_PATH来解决Qt库版本冲突。最后，成功运行launch文件，但环境变量的改变仅在当前终端有效，需要每次使用时手动设置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Turtlebot3 Gazebo仿真环境下深度强化学习DQN开发环境构建_qq_39429669的博客-CSDN博客

打开第三个终端，启动数据图形显示节点：

pip install pyqtgraph

roslaunch turtlebot3_dqn result_graph.launch

产生报错

没有pyqt5，安装也安装不上，可能原因是anaconda版本低或者python版本低

解决报错思路

创建一个python3.6的新环境，安装pyqt5，不安装tensorflow，专门用来跑第3个launch文件

1.创建python3环境

手动激活anaconda3

setconda3

创建环境

conda create -n tensorflow4 pip python=3.6

激活环境

source activate tensorflow4

退出环境

source deactivate

2.安装运行launch文件需要的其他包

根据运行过程中的报错找到了这些包

pip install PyYAML

pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces

pip install pyqtgraph

3.安装pyqt5

总而言之一句话：conda install PyQt5是安装不上这个包，anaconda2换成anaconda3也装不上。

pip install PyQt5 -i https://pypi.douban.com/simple

除了安装PyQt5外，还需要安装pip install PyQt5-tools

pip install PyQt5-tools -i https://pypi.douban.com/simple

4.运行launch文件

如果此时直接运行launch文件，会产生报错

ImportError: /opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64/lib/libQt5Core.so.5: version `Qt_5.15' not found (required by /home/imu/anaconda3/envs/tensorflow4/lib/python3.6/site-packages/PyQt5/QtGui.abi3.so)

报错原因

Qt5Core.so.5库文件路径指到了之前安装的qt5.12.0路径/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64/lib/中，产生了版本冲突，一开始想安装对应qt5.12.0的pyqt版本，发现没有合适的版本

解决方法

改变/增加LD_LIBRARY_PATH: 动态库的查找路径，把正确的Qt5Core.so.5库文件路径添加到LD_LIBRARY_PATH

找到正确的库文件路径

打开anaconda3/envs/tensorflow4文件夹，搜索Qt5Core.so.5，右键打开项目位置，在终端打开，输入pwd，获得库文件路径

库文件路径添加到LD_LIBRARY_PATH

在第3步使用的终端输入

export  LD_LIBRARY_PATH=LD_LIBRARY_PATH:/home/imu/anaconda3/envs/tensorflow4/lib/python3.6/site-packages/PyQt5/Qt5/lib

运行launch文件

cd TB3DQN_WS/

source ./devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_dqn result_graph.launch

运行结果如下

注：此方法只是暂时改变 LD_LIBRARY_PATH，需要每次使用都输入export ，退出终端就实效了。参考链接3可以得出长久改变LD_LIBRARY_PATH的方法。作者推荐暂时改变LD_LIBRARY_PATH的方法。

方法二：修改~/.bashrc或~/.bash_profile或系统级别的/etc/profile

source ~/.bashrc

1. 在其中添加例如export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ActiveP/lib:$LD_LIBRARY_PATH

export LD_LIBRARY_PATH=/home/imu/anaconda3/envs/tensorflow4/lib/python3.6/site-packages/PyQt5/Qt5/lib:$LD_LIBRARY_PATH

2. source .bashrc (Source命令也称为“点命令”，也就是一个点符号（.）。source命令通常用于重新执行刚修改的初始化文件，使之立即生效，而不必注销并重新登录)

source ~/.bashrc

conda 创建虚拟环境，安装tensorflow，PyQt5 绘制 GUI，Pyinstaller 打包 .py 为 exe_Tnak的博客-CSDN博客

Linux缺少qt5core,关于qt5：无法运行Qt应用：找不到版本“ Qt_5”_小聪约了只喵的博客-CSDN博客

Linux环境变量设置方法总结 PATH、LD_LIBRARY_PATH_希哈科技的博客-CSDN博客_ld_library_path