Turtlebot3 Gazebo仿真环境下深度强化学习DQN开发环境构建

1、Anaconda2 安装

2、Tensorflow安装

ubuntu18系统anaconda安装tensorflow_qq_39429669的博客-CSDN博客

3、下载并编译源码

本文先使用github中开源的机器学习的源码进行学习，下载编译过程如下

注：可以提前加载到gitee网站，再git clone gitee网址

cd ~/TB3DQN_WS/src/
 
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
 
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
 
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
 
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_machine_learning

~/TB3DQN_WS/src/文件夹下只放前两个文件，激活环境，进入工作空间，编译

注：4个文件可以一起编译，第一次编译为了方便确定可能报错的位置，进行分步编译

setconda
source activate tf2
cd TB3DQN_WS/
catkin_make

~/TB3DQN_WS/src/文件夹下放入第3个文件turtlebot3_simulations，编译

catkin_make

~/TB3DQN_WS/src/文件夹下放入第4个文件turtlebot3_machine_learning，编译

catkin_make

4、设置参数并运行范例

• 设置参数：

打开源码文件 turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.gazebo.xacro，修改一下两处：

<xacro:arg name&#