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SLAM
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Astrophily
有没有一起学习SLAM的小伙伴啊
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[SLAM]高博视觉SLAM十四讲ch4中useSophus报错
在正常安装了Sophus库后,运行高博的ch4代码,发现如下错误。原创 2022-11-03 21:47:56 · 964 阅读 · 1 评论 -
提升cartographer局部全局SLAM实时性,降低cartographer在低性能板上的堵塞
针对carto高计算量的特性,其在低性能板上实时性较差,特别是全局SLAM,本文参考官方案例,给出优化建议,以提高全局SLAM和局部SLAM的优化速度,提高系统实时性。原创 2022-08-12 14:05:09 · 1644 阅读 · 5 评论 -
ROS保存路径,将cartographer的路径点/trajectory_node_list话题数据保存为txt和excel文件,并画出轨迹图
按需求,我们在使用cartographer的时候不单单需要保存map数据,还需要保存carto计算出来的机器人轨迹,今天就来写一个保存路径list的程序吧。然后再顺便写个程序绘制轨迹图吧原创 2022-08-05 14:49:56 · 2062 阅读 · 2 评论 -
cartographer接入2D雷达laser+odom+imu实时建图
书接上回,我们用laser+imu进行了实时建图,接下来我们来加一下odom。接下来的首先是laser+odom进行建图最后再进行laser+imu+odom进行建图。原创 2022-07-28 09:27:57 · 2516 阅读 · 3 评论 -
cartographer接入2D雷达laser+imu实时建图
从零开始接入laser和imu进行cartographer建图,还总结了一些实验发现原创 2022-07-25 11:18:14 · 4901 阅读 · 12 评论 -
ubuntu20运行A-LOAM记录
找到A-LOAM,然后记录了运行过程咯原创 2022-06-07 15:01:52 · 953 阅读 · 0 评论 -
KITTI Odometry数据集00到10的xy坐标图
目录00010203040506070809100001020304050607080910原创 2022-03-19 15:32:50 · 1422 阅读 · 0 评论 -
假设我们已经计算出了帧间pose变换:将帧间pose转换为全局pose转换
前言上一篇博客写了 《KITTI Odometry数据集处理:将全局pose转换为帧间pose转换》.为了验证运算过程是否正确,也为了后续VO计算出来的6D数据进行可视化,于是便有了下面的代码Show you the Code'''@Author: Astrophil (luo19902567292@163.com)@Date: 2022-03-17@LastEditTime: 2022-03-17@LastEditors: Astrophil@Description: This prog原创 2022-03-17 22:12:25 · 4447 阅读 · 4 评论 -
ICRA2020开源项目DF-VO运行记录
项目场景:DF-VO是ICRA2020国际会议的开源项目,想着搞下来玩玩,这是项目的传送门两篇论文也附上:Visual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?DF-VO: What Should Be Learnt for Visual Odometry? 运行:This code was tested with Python 3.6, CUDA 9.0, Ubuntu 16.04, and PyTorch-1.1.github里面提到的相关环原创 2022-03-03 20:53:49 · 3320 阅读 · 13 评论 -
Python下的KITTI数据集odometry中相机位姿预处理,旋转矩阵转旋转向量
前言最近在鼓捣KITTI数据集,上一篇绘制了KITTI数据集中odometry的xy数据。之后也进行了一些详细的了解,odometry数据集中每一帧图像的相机坐标都是有12个元素构成,即[R|t],R是旋转矩阵,t是平移向量,今天突发奇想,想将旋转矩阵转为旋转向量。本来是想着自己写的,写了一半出去玩了一天,回来之后找到了相关的转换算法,就是deepvo项目中有一个转换算法。Show you the Code下面这段是主要的转换代码,项目里面把这段代码封装在helper.py里面import nump原创 2021-11-14 22:07:47 · 3430 阅读 · 4 评论 -
使用numpy和matplotlib绘制KITTI数据集中odometry数据
文章目录Show you the code效果运行之前需要更改数据位置Show you the codeimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt# 这里需要更改数据位置filename = 'KITTI/poses/00.txt'''dataset = []groundtruth = []with open(filename) as f: list_file = f.readlines() # 将每一行数据转为数原创 2021-11-11 16:41:52 · 2003 阅读 · 1 评论 -
[SLAM] opencv-python的3D-2D视觉里程计(参考高老师的视觉slam十四讲)
目录项目场景直接上代码实验项目场景项目参照高老师的《视觉SLAM十四讲》进行实现,主要是为了巩固自己知识,代码仅供参考。直接上代码需要注意的是,代码opencv的版本是3.4.2.16(4版本的opencv太新了,好像不兼容),此外,在主函数里面,需要输入自己的图片哦!import numpy as npimport cv2 as cvdef find_feature_matches(img_1, img_2): """寻找特征匹配的点 Args: img_原创 2021-09-05 14:18:06 · 1136 阅读 · 2 评论 -
[SLAM] opencv-python的2D-2D视觉里程计(参考高老师的视觉slam十四讲)
这里写目录标题项目场景直接上代码实验最后的话项目场景最近在鼓捣slam相关的技术,奈何身边我知道的只有我一个人在学习slam技术,没有人一块交流,感觉学习很乏力,不知道从部分开始做起。看了高博的视觉slam十四讲之后决心从视觉里程计开始着手,而我对C++的掌握几乎等于没有,所以决心仿照高博的C++代码用python实现一遍,了解算法框架之后再慢慢改C++代码(实际上想着绕开C++,hhh),于是就有了这篇文章。跟高博的代码差不多,只不过还没有完善验证对极约束。直接上代码需要注意的是,代码open原创 2021-08-31 10:55:16 · 2951 阅读 · 6 评论