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ROS
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Astrophily
有没有一起学习SLAM的小伙伴啊
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提升cartographer局部全局SLAM实时性,降低cartographer在低性能板上的堵塞
针对carto高计算量的特性,其在低性能板上实时性较差,特别是全局SLAM,本文参考官方案例,给出优化建议,以提高全局SLAM和局部SLAM的优化速度,提高系统实时性。原创 2022-08-12 14:05:09 · 1548 阅读 · 5 评论 -
ROS保存路径,将cartographer的路径点/trajectory_node_list话题数据保存为txt和excel文件,并画出轨迹图
按需求,我们在使用cartographer的时候不单单需要保存map数据,还需要保存carto计算出来的机器人轨迹,今天就来写一个保存路径list的程序吧。然后再顺便写个程序绘制轨迹图吧原创 2022-08-05 14:49:56 · 2011 阅读 · 2 评论 -
ROS改变话题频率,降低雷达数据的频率
将特定话题的频率进行修改,对指定话题进行倍数降频原创 2022-08-01 15:16:02 · 2226 阅读 · 0 评论 -
cartographer接入2D雷达laser+odom+imu实时建图
书接上回,我们用laser+imu进行了实时建图,接下来我们来加一下odom。接下来的首先是laser+odom进行建图最后再进行laser+imu+odom进行建图。原创 2022-07-28 09:27:57 · 2429 阅读 · 3 评论 -
cartographer接入2D雷达laser+imu实时建图
从零开始接入laser和imu进行cartographer建图,还总结了一些实验发现原创 2022-07-25 11:18:14 · 4639 阅读 · 12 评论 -
ROS数据格式转换:LaserScan转MultiEchoLaserScan
ROS数据格式转换:LaserScan转MultiEchoLaserScan原创 2022-07-21 08:46:18 · 849 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20运行A-LOAM记录
找到A-LOAM,然后记录了运行过程咯原创 2022-06-07 15:01:52 · 924 阅读 · 0 评论 -
Jetson Nano利用普通引脚进行PWM波输出
Jetson Nano利用普通引脚输出PWM原创 2022-05-13 09:26:47 · 3482 阅读 · 0 评论 -
ROS保存RBGD的深度图像、RGB图像
前言想要采集一些深度图和RGB图像,且两者是一一对应的,即一张深度图对应一张RGB图像,于是就有了以下的程序。相关准备我用的深度摄像头是奥比中光的摄像头,Ubuntu16的好像可以直接用sudo apt-get install ros-xxxx进行下载,我用的Ubuntu18好像没有直接的包,所以要找到相关驱动并下载下来,这里我就不多介绍了,CSDN还是有很多优质资源介绍如何下载和使用的。如果有其他RGBD摄像头也可以使用其他的。Show you the Code#!/usr/bin/env p原创 2022-03-25 21:25:04 · 3458 阅读 · 10 评论 -
rf2o_laser_odometry运行警告Waiting for laser_scans....
项目场景:rf2o是我们常用的一个功能包,其功能主要就是在缺少轮式里程计的时候用雷达数据计算机器人的运动,模拟一个里程计的功能问题描述最近搞rf2o的过程中遇到了一个问题,它老是警告我,会一直输出[ WARN] [xxxx.xxxx]: Waiting for laser_scans....[ WARN] [xxxx.xxxx]: Waiting for laser_scans....[ WARN] [xxxx.xxxx]: Waiting for laser_scans....原因分析原创 2022-03-10 14:28:48 · 1168 阅读 · 0 评论 -
[个人经验] 双系统ubuntu分区经验
该文章仅供参考,不作指导过去的一年里装机大概也装了不下15次了,因为显卡驱动搞崩的至少两次,还有其他原因的都有,在这过程中也看了很多分区经验,然后我自己用了那么久的双系统,也有自己的感受,下面是我自己习惯的分区:拿了哥们的电脑装系统,给ubuntu分了300个G的内存,下面是各分区的内存大小分区内存boot500Mswap内存x2(我的是16g内存,最后分了32G)/相当于C盘,我按照自己的喜好分了75000G/home剩下的大概,200000G注原创 2021-11-16 10:32:45 · 1393 阅读 · 0 评论 -
关于move_base无法加载的问题[move_base-11] process has died
项目场景:kinetic下使用move_base进行导航问题描述:之前move_base使用的好好的,结果突然之间不能用了,出现move_base功能包无法加载的情况。报错如下:[move_base-11] process has died [pid 18204, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/move_base/move_base odom:=odom_ekf __name:=move_base __log:=/home/art/.ros/lo原创 2021-07-23 22:24:27 · 3336 阅读 · 4 评论 -
关于ubuntu18系统~/.bashrc文件中ros环境无法生效问题
项目场景:ubuntu18+melodic问题描述:这几天一直遇到一个问题,就是ubuntu18中ros的环境问题,最开始的时候是一直用到好好的ros系统,突然说无法识别roscore命令搞得我一脸懵逼,最后无意中发现只要把source /opt/ros/melodic/setup.bash这句话放到~/.bashrc文件中的最后面就行了,也是很奇怪。但是!!!在roslaunch或rosrun 运行自己的功能包的时候却出现找到功能包的情况。我真的是傻了,这个问题我参考了别的博客(链接:原创 2021-04-21 09:44:06 · 1706 阅读 · 0 评论