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VO
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Astrophily
有没有一起学习SLAM的小伙伴啊
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ICRA2020开源项目DF-VO的BUG笔记
前言害,我本来是Ubuntu18+win10的双系统的,结果昨天在装软件的时候直接把ubuntu搞崩了,直接很多软件被删掉了。加上我本身很讨厌ubuntu18的个别设定,索性直接重装了Ubuntu20。因为要运行DF-VO,所以要安装相应的环境,然而当我装好后,发现有一个bug各种不能解决,解决玩之后运行起来,但是效果完全不一样。各种方式都试过了,就是跟Ubuntu18的效果不一样。通过各种调参,也加深了理解,虽然部分效果很一般,但是整体还是可以的。现在是真的很糟心BUG2.1.2 上来就跟我说没原创 2022-03-27 16:37:48 · 1008 阅读 · 2 评论 -
KITTI Odometry数据集00到10的xy坐标图
目录00010203040506070809100001020304050607080910原创 2022-03-19 15:32:50 · 1259 阅读 · 0 评论 -
pytorch自定义Dataset,torch加载自己的numpy数据集,torch-cnn训练numpy进行回归
目录在这里前言简单介绍Show you the Code路径哦整份代码备注参考前言纯粹想学习一下torch的数据集类,可能后面会用到吧。简单介绍我们在训练过程中除了写模型、训练等程序外,还会用到数据加载,而官方就几个数据加载的类,不足以满足个人的需求我想要将个人的npy文件数据集加载进来,还有每一个npy文件对应了一个target,于是便想动手写个Dataset参考pytorch文档可以看到,所有其他数据集都会进行经子类化,且所有的子类都应该override__len__和__getitem__原创 2022-03-19 15:08:31 · 5008 阅读 · 1 评论 -
假设我们已经计算出了帧间pose变换:将帧间pose转换为全局pose转换
前言上一篇博客写了 《KITTI Odometry数据集处理:将全局pose转换为帧间pose转换》.为了验证运算过程是否正确,也为了后续VO计算出来的6D数据进行可视化,于是便有了下面的代码Show you the Code'''@Author: Astrophil (luo19902567292@163.com)@Date: 2022-03-17@LastEditTime: 2022-03-17@LastEditors: Astrophil@Description: This prog原创 2022-03-17 22:12:25 · 4436 阅读 · 4 评论 -
KITTI Odometry数据集处理:将全局pose转换为帧间pose转换
前言之前我们使用了python将KITTI Odometry中的旋转矩阵转换为旋转向量,但他是基于全局的一个pose数据而SLAM过程中常常使用的是帧间转换,这次我们来将全局的pose转换为pose之间的变换。数学知识在学习SLAM过程中我们我们常常会计算得到两帧之间的变换——2D-2Dn-1时刻到n时刻的变换这里定义为[R,t],R是旋转矩阵,t是平移n时刻的全局pose变换这里定义为[Rn,tn],R是旋转矩阵,t是平移n-1时刻的全局pose变换这里定义为[Rn-1,tn-1],R是旋原创 2022-03-17 17:32:23 · 3936 阅读 · 7 评论 -
ICRA2020开源项目DF-VO运行记录
项目场景:DF-VO是ICRA2020国际会议的开源项目,想着搞下来玩玩,这是项目的传送门两篇论文也附上:Visual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?DF-VO: What Should Be Learnt for Visual Odometry? 运行:This code was tested with Python 3.6, CUDA 9.0, Ubuntu 16.04, and PyTorch-1.1.github里面提到的相关环原创 2022-03-03 20:53:49 · 3239 阅读 · 13 评论 -
Python下的KITTI数据集odometry中相机位姿预处理,旋转矩阵转旋转向量
前言最近在鼓捣KITTI数据集,上一篇绘制了KITTI数据集中odometry的xy数据。之后也进行了一些详细的了解,odometry数据集中每一帧图像的相机坐标都是有12个元素构成,即[R|t],R是旋转矩阵,t是平移向量,今天突发奇想,想将旋转矩阵转为旋转向量。本来是想着自己写的,写了一半出去玩了一天,回来之后找到了相关的转换算法,就是deepvo项目中有一个转换算法。Show you the Code下面这段是主要的转换代码,项目里面把这段代码封装在helper.py里面import nump原创 2021-11-14 22:07:47 · 3332 阅读 · 4 评论 -
使用numpy和matplotlib绘制KITTI数据集中odometry数据
文章目录Show you the code效果运行之前需要更改数据位置Show you the codeimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt# 这里需要更改数据位置filename = 'KITTI/poses/00.txt'''dataset = []groundtruth = []with open(filename) as f: list_file = f.readlines() # 将每一行数据转为数原创 2021-11-11 16:41:52 · 1983 阅读 · 1 评论