qq_39521327的博客

原理小结参考代码分析参考解决复杂背景下3D物体的实时检测与定位，用到了RGBD的信息，可以应对无纹理的情况，不需要冗长的训练时间。linemod特征采用彩色图像的梯度信息结合物体表面的法向特征作为模板匹配的依据。Linemod可以实现在几千个模板在图片上滑窗搜索达到实时。1.计算彩色梯度方向2.为使匹配有一定容错性，对特征进行一定邻域方向扩散3.对特征图进行滑动窗口匹配，匹配的结果是距...

SIFT参考链接Sift提取图像的局部特征，在尺度空间寻找极值点，并提取出其位置、尺度、方向信息。Sift特征的特点：对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性，对视角变化、噪声等也存在一定程度的稳定性；独特性，信息量丰富，适用于在海量特征数据中进行快速，准确的匹配；多量性，即使少数几个物体也可以产生大量的Sfit特征向量；可扩展性，可以很方便的与其他形式的特征向量进行联合；Sfit...

研究意义服务机器人，人机交互，虚拟现实，机器人视觉导航，三维重构、逆向工程。三维重构基于图像的方法：用传统相机从不同角度拍摄照片，根据刚体变换，将二维图像映射到三维空间。成本低，但计算复杂，重构精度不高。基于建模软件的方法：AutoCAD,3DMAX等软件，构建参数化模型。适用于仿真模型建立，影视特效制作等，需要专业人员进行建模操作。基于深度检测设备的方法：结构光，激光，TOF。根据直接...