室内三维物体识别与姿态估计--背景

研究意义

服务机器人，人机交互，虚拟现实，机器人视觉导航，三维重构、逆向工程。

三维重构

基于图像的方法：用传统相机从不同角度拍摄照片，根据刚体变换，将二维图像映射到三维空间。成本低，但计算复杂，重构精度不高。
基于建模软件的方法：AutoCAD,3DMAX等软件，构建参数化模型。适用于仿真模型建立，影视特效制作等，需要专业人员进行建模操作。
基于深度检测设备的方法：结构光，激光，TOF。根据直接获取的三维信息，对多视角点云面片进行匹配融合，重构三维模型。关键技术：降噪和精确匹配。
扫描设备：成本高，不适用体积过大的物体。

三维物体识别

1.二维图像

几何模型：边缘信息
外观及视图：多角度二维信息，SVM分类器
局部特征：SIFT
深度图像：2.5D，SI；LSP；NARF
对光照，物体表面材质，相机角度等敏感。

2.三维点云

局部特征：PS;SI;3DSC;USC;ISS;RoPS;PFH;FPFH;SHOT等

全局特征：VFH;CVFH;OUR-CVFH;GFPFH;ESF等