Visibility Enhancement for Underwater Visual SLAM based on Underwater Light Scattering Model

最新推荐文章于 2022-11-08 11:01:36 发布
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分类专栏： 人工光源
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版权
本文提出了一种针对水下视觉SLAM的实时可见性增强算法，结合水下光线散射模型，分析了水下图像退化的成因并提出了对应的成像模型。方法包括对图像的去噪、去雾、去模糊和对比度增强，适用于彩色和灰度图像，且处理时间有显著改善。实验验证了方法的有效性和在不同水下条件下的相机配准精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

论文：Visibility Enhancement for Underwater Visual SLAM based on Underwater Light Scattering Model
会议：ICRA
年份：2017
作者：Younggun Cho and Ayoung Kim

文章目录

  1. 简介
  2. 水下成像模型
  3. 研究方法
  4. 实验
  5. 论文贡献

1.简介

本文提出了一种有效的水下视觉同时定位和制图（SLAM）的实时可见性增强算法。与空中环境不同，水下环境包含较大的粒子，并由不同的图像退化模型主导。论文的方法先对水下粒子物理性进行全面分析（例如，前向散射，后向散射，多次散射，模糊和噪声）。针对现实应用中的水下图像增强，论文在推导中加入了人造光模型。与常规方法相比，所提出的方法对于彩色图像和灰度图像均有效，并且处理时间显着改善。通过使用模拟的合成图像（彩色）和真实世界的水下图像（彩色和灰度）验证了该方法的有效性。使用从相同区域获得的两个水下图像集，但浊度不同，我们评估了SLAM中建议的可见性增强和相机配准改进。

2.水下成像模型

考虑到水下粒子的物理性，首先分析造成水下图像退化的四种原因：
在这里插入图片描述
然后提出水下成像模型：

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