对闭环控制系统的一些理解

由上篇博客的分析控制系统中"带宽"的理解，我们知道，只要系统的截止频率足够高，就会有足够多频率的分量通过，输出就能很好的跟随输入。然而，不幸的是，有很多系统，其截止频率没有足够高，那怎么办呢？举个例子：

对于惯性系统$G(s)=\frac{1}{Ts+1}=\frac{1}{5s+1},T=5$,

其阶跃响应和波德图如下：

可以看到，其截止频率为$0.2rad/s$，高于该频率信号的幅值响应会急剧减小；假如输入信号频率为$2rad/s$，输出幅值将衰减到输入信号的十分之一，如果想得到$2rad/s$的信号输出，又不想输出信号幅值衰减，怎么办呢？——这就引入了负反馈系统！

首先我们将上述系统进行一个简单的闭环，观察其阶跃响应曲线：

可以看到，闭环后系统的截止频率变大了，时域的响应时间也变快了，系统的动态性能变好；但是，这引入了一个新问题，系统的稳态幅值不为1，利用终值定理可以很直观的看出这一点
${\lim }_{t\to +\infty }f(t)={\lim }_{s\to 0}s\frac{1}{s}\frac{1}{5s+2}=0.5$

怎样保证系统的稳态幅值呢，一个办法是在闭环系统的前向通道上加入比例环节$K_p$,

至此，PID控制便登场了。

我们来看这个比例环节对系统的影响，加入比例后，系统的闭环传递函数变为：

$$G(s)=\frac{k}{Ts+k+1}$$

写成尾一形式

$$G(s)=\frac{k}{k+1}\frac{1}{\frac{Ts}{k+1}+1}$$

可以看到，随着$K_p$增大，系统的闭环增益$\frac{k}{k+1}$不断趋近于1，系统的稳态误差会越来越小，但不会变为0；
接下来看$K_p$的变化对系统性能的影响

$K_p=2$

$K_p=10$

$K_p=100$

很明显，比例系数$K_p$的增加对系统带来的影响有：

时域：上升时间减小，系统的响应速度更快，系统的稳态误差降低，有更好的动态和稳态性能；

频域：提高了系统在低频段的幅值响应(对应稳态误差)，增加了系统的带宽(对应响应速度)，使系统能更好地跟踪输入信号，但是，系统在高频段的幅值响应也增加了，这意味着系统抵抗高频噪声的能力变弱。