多旋翼无人机建模之陀螺力矩

上篇博客简要的介绍了多旋翼飞行器的建模过程，但是在动力学建模过程中，我们忽略了比较重要的陀螺力矩；电机高速旋转的时候，相当于一个陀螺，高速旋转的陀螺是非常稳定的个体，具有保持自身轴向不变的能力(定轴性)，因此如果有外力想改变陀螺转轴的方向，那么会产生一个陀螺力矩来抵抗这种改变。

下面来看考虑陀螺力矩的动力学方程：

$$\mathbf{J}{\cdot }^b\dot{\mathbf{\omega }}={-}^b\mathbf{\omega }\times \left(\mathbf{J}{\cdot }^b\mathbf{\omega }\right)+{\mathbf{G}}_a+\mathbf{\tau }$$

${\mathbf{G}}_a$表示陀螺力矩

$${\mathbf{G}}_a={\mathbf{J}}_{RP}\mathbf{\Omega }\times \mathbf{\omega }$$

其中$\mathbf{\Omega }$为螺旋桨角速向量。$\mathbf{\omega }$表示电机转轴的旋转角速度，我们认为转轴角速度等于机体角速度。
旋翼组件k(含电机和螺旋桨)的陀螺力矩为：

$${\mathbf{G}}_{a,k}=J_{RP}{\mathbf{\Omega }}_k{\mathbf{b}}_3\times \mathbf{\omega }$$

其中${\mathbf{b}}_3$为螺旋桨角速度方向，因为在机体坐标系中，螺旋桨只有$z$轴方向有角速度所以， ${\mathbf{b}}_3$为$[0,0,1{]}^T$ , $J_{RP}$ 为电机转子和螺旋桨绕轴的总转动惯量。

其中
$${\mathbf{b}}_3\times \mathbf{\omega }={\mathbf{b}}_3^{\times }\mathbf{\omega }=-{\mathbf{\omega }}^{\times }{\mathbf{b}}_3$$
$\times$表示叉乘算子。即：
$$\mathbf{\omega }=\left[\begin{array}{c}{\omega }_x\\ w_y\\ w_z\end{array}\right]⟺\left[\begin{array}{ccc}0& -w_z& w_y\\ w_z& 0& -w_x\\ -w_y& w_x& 0\end{array}\right]={\mathbf{\omega }}^{\times }$$
则有：

$${\mathbf{G}}_{a,k}=-J_{RP}{\mathbf{\Omega }}_k\left[\begin{array}{c}{w}_y\\ -w_x\\ 0\end{array}\right]$$

其中${\mathbf{\Omega }}_k$为第k个螺旋桨角速度，根据右手定则，机体z轴的旋转正方向为顺时针。

$k=1$时，螺旋桨转速为负，${\mathbf{\Omega }}_1=-{\Omega }_1$，其余螺旋桨的转速以此类推；最终得到陀螺力矩${\mathbf{G}}_a$的表达形式如下：
$$\{\begin{array}{l}{G}_{ax}=J_{RP}{\omega }_y\left({\Omega }_1-{\Omega }_2+{\Omega }_3-{\Omega }_4\right)\\ G_{ay}=J_{RP}{\omega }_x\left(-{\Omega }_1+{\Omega }_2-{\Omega }_3+{\Omega }_4\right)\\ G_{az}=0\end{array}$$