或许有用的FT平移、旋转、缩放不变特征

对图像进行平移，只会改变频域空间的相位，不会改变幅值：
$$\begin{array}{rl}& f_2(x,y)=f_1(x-x_0,y-y_0)\\ & F_2(f_x,f_y)=e^{-j2\pi (f_{x}x+f_{y}y)}\times F_1(f_x,f_y)\\ & M_1=M_2,with{M}_i=|F_i|\end{array}$$
对图像进行旋转，相当于频域空间极坐标下角度的平移：
$$\begin{array}{rl}& f_2(x,y)=f_1(xcos{\theta }_0+ysin{\theta }_0,-xsin{\theta }_0+ycos{\theta }_0)\\ & M_2(f_x,f_y)=M_1(f_{x}cos{\theta }_0+f_{y}sin{\theta }_0,-f_{x}sin{\theta }_0+f_{y}cos{\theta }_0)\\ & M_1(\rho ,\theta )=M_2(\rho ,\theta -{\theta }_0)\end{array}$$
对图像的缩放，相当于频域空间极坐标下半径取对数的平移：
$$\begin{array}{rl}& f_2(x,y)=f_1(ax,by)\\ & F_2(f_x,f_y)=\frac{1}{|ab|}{F}_1(\frac{f_x}{a},\frac{f_y}{b})\\ & F_2(\log f_x,\log f_y)=F_1(\log f_x-\log a,log{f}_y-\log b)\\ & M_1(\log \rho ,\theta )=M_2(\log \rho -\log a,\theta )\end{array}$$
综上，若$f_2$相对于$f_1$平移任意尺度，缩放a倍，旋转角度${\theta }_0$时，它们在频域的幅值有以下关系
$$\begin{array}{rl}& M_1(\xi ,\theta )=M_2(\xi -d,\theta -{\theta }_0)\\ & with\xi =\log \rho ,d=\log a\end{array}$$
在这个基础上，猜想若将$M_1$和$M_2$以对数极坐标表示，再对它们做傅里叶变换，$M_1$和$M_2$傅里叶变换幅值相等，即
$$|\mathcal{F}(M_1)|=|\mathcal{F}(M_2)|$$

记作
$${\mathcal{M}}_1={\mathcal{M}}_2$$
这相当于即使$f_2$相对于$f_1$做了一系列仿射变换，但是仍可通过一系列变换从两张图像中提取出一种相等的特征。